Xinda Qi

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 万能操作外骨格：リアルタイムトルクフィードバックによるコンプライアント全身ポリシーの学習
  遠隔操作/データ収集2026/6/12

  上肢外骨格UMEを開発し、触覚トルクフィードバック付き遠隔操作で力覚データを収集、コンプライアントな全身操作ポリシーを学習する手法を提案。

• コンプライアント蠕動ロボットの動的モデリングとロバスト歩容最適化
  歩行2026/4/1

  波形パイプを移動するコンプライアント蠕動ロボットのハイブリッド動的モデルとエネルギー消費モデルを構築し、速度と消費電力のトレードオフを考慮したロバストな歩容最適化フレームワークを提案した。

• 多セグメント再構成可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトロボットアーム
  ソフトロボティクス2026/3/1

  積み重ね可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトアームを提案し、セグメント数を増やすことで作業空間を大幅に拡大できることを実証した。また、シリコンの硬さが柔軟性と剛性のトレードオフに与える影響を調べた。

• DiSA-IQL: 分布シフト下でのロバストなソフトロボット制御のためのオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/10/1

  ソフトヘビロボットの制御において、分布シフトに対処するため信頼できない状態行動ペアにペナルティを与えるIQL拡張手法DiSA-IQLを提案し、オフラインRLでベースラインより高い成功率とロバスト性を達成した。

• オイラー螺旋に着想を得た曲率表現によるソフトアクチュエータの学習ベースモデリング
  ソフトロボティクス2025/4/1

  オイラー螺旋に基づく形状表現とニューラルネットワークを用いて、空気圧ソフトベンダアクチュエータの順・逆モデルを構築し、荷重下でも高精度に変形予測と荷重推定を実現した。

• Design and Nonlinear Modeling of a Modular Cable Driven Soft Robotic Arm
  2024/1/1
• Back-stepping Experience Replay with Application to Model-free Reinforcement Learning for a Soft Snake Robot
  2024/1/1
• Multi-Agent Reinforcement Learning for Connected and Automated Vehicles Control: Recent Advancements and Future Prospects
  2023/12/1