Yu Mei
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PAGE: 実用的な人間レベルの視線ターゲット推定に向けて視線推定2026/7/6
視線ターゲット推定の性能を人間レベルに近づけるため、シーンと頭部特徴の相互作用を明示的にモデル化したPaGEを提案し、大規模な未ラベルデータでの蒸留により軽量で実用的なモデルを実現した。
- BiPneu: ソフトロボットのための双極圧空気圧システムの設計と制御ソフトロボティクス/空気圧制御2026/5/1
ソフトロボット用に、正負両圧力を高精度・高速に調整できる多チャンネル空気圧システムBiPneuを提案し、ヒステリシス付きデュアルモードスライディングモード制御によりPIDやMPCより優れた追従性能を実証した。
- コンプライアント蠕動ロボットの動的モデリングとロバスト歩容最適化歩行2026/4/1
波形パイプを移動するコンプライアント蠕動ロボットのハイブリッド動的モデルとエネルギー消費モデルを構築し、速度と消費電力のトレードオフを考慮したロバストな歩容最適化フレームワークを提案した。
- HiSync: ウェアラブルIMUとロボット搭載カメラによる手の動きの時空間整合を用いた長距離HRIにおけるコマンド発信源識別HRI/センサ融合2026/3/1
長距離の人間とロボットのインタラクションにおいて、複数ユーザーの中からコマンドを発した人を特定する手法を提案。手首のIMUとロボットのカメラ映像を融合し、手の動きの類似性から発信源を識別する。
- AFT: ソフトロボットのマーカーレス・学習不要形状復元のための外観ベース特徴追跡ソフトロボティクス2025/11/1
ソフトロボットの表面模様を暗黙のマーカーとして利用し、マーカーや学習データなしでリアルタイムに形状を追跡・復元する視覚手法を提案した。
- 未知の外部ペイロード下におけるソフトロボットの速度形データ駆動型予測制御ソフトロボット制御2025/10/1
未知のペイロードや外乱がある状況でもソフトロボットを高精度に制御するため、入出力データを増分表現で扱う速度形DeePCフレームワークを提案し、平面ソフトロボット実験で標準DeePCより優れることを示した。
- メタ学習による高速オンライン適応型ニューラルMPCモデル予測制御2025/4/1
メタ学習を用いて残差ダイナミクスを少数ショットで適応させ、計算効率の良いMPCパイプラインに組み込むことで、リアルタイムなモデル補正と予測精度向上を実現した。
- オイラー螺旋に着想を得た曲率表現によるソフトアクチュエータの学習ベースモデリングソフトロボティクス2025/4/1
オイラー螺旋に基づく形状表現とニューラルネットワークを用いて、空気圧ソフトベンダアクチュエータの順・逆モデルを構築し、荷重下でも高精度に変形予測と荷重推定を実現した。
- Design and Nonlinear Modeling of a Modular Cable Driven Soft Robotic Arm2024/1/1