Xiaobo Tan
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層強化学習を用いたイベント駆動型データ駆動予測制御の3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームへの応用制御2026/6/1
ソフトロボットの制御において、計算負荷の高いデータ駆動予測制御(DeePC)を毎回実行する代わりに、強化学習で最適化実行のタイミングを学習し、計算回数を削減する手法を提案した。シミュレーションと実機で効果を検証している。
- BiPneu: ソフトロボットのための双極圧空気圧システムの設計と制御ソフトロボティクス/空気圧制御2026/5/1
ソフトロボット用に、正負両圧力を高精度・高速に調整できる多チャンネル空気圧システムBiPneuを提案し、ヒステリシス付きデュアルモードスライディングモード制御によりPIDやMPCより優れた追従性能を実証した。
- コンプライアント蠕動ロボットの動的モデリングとロバスト歩容最適化歩行2026/4/1
波形パイプを移動するコンプライアント蠕動ロボットのハイブリッド動的モデルとエネルギー消費モデルを構築し、速度と消費電力のトレードオフを考慮したロバストな歩容最適化フレームワークを提案した。
- 技能を考慮したデータ駆動型触覚ナッジによる高次元運動学習の促進触覚フィードバック/運動学習2026/3/1
学習者の技能状態を推定し、触覚フィードバックの最適なタイミングと内容をPOMDPで設計する枠組みを提案。手の外骨格を使った高次元運動課題で、従来手法より学習効率と精度が向上することを被験者実験で示した。
- 多セグメント再構成可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトロボットアームソフトロボティクス2026/3/1
積み重ね可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトアームを提案し、セグメント数を増やすことで作業空間を大幅に拡大できることを実証した。また、シリコンの硬さが柔軟性と剛性のトレードオフに与える影響を調べた。
- AFT: ソフトロボットのマーカーレス・学習不要形状復元のための外観ベース特徴追跡ソフトロボティクス2025/11/1
ソフトロボットの表面模様を暗黙のマーカーとして利用し、マーカーや学習データなしでリアルタイムに形状を追跡・復元する視覚手法を提案した。
- 3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームのための直接データ駆動型予測制御ソフトロボティクス2025/10/1
3次元ケーブル駆動ソフトアームを試作し、SVD次元削減を組み込んだData-enabled Predictive Control (DeePC) を実装して、定点調整と軌道追従における有効性を実験的に示した。
- DiSA-IQL: 分布シフト下でのロバストなソフトロボット制御のためのオフライン強化学習オフライン強化学習2025/10/1
ソフトヘビロボットの制御において、分布シフトに対処するため信頼できない状態行動ペアにペナルティを与えるIQL拡張手法DiSA-IQLを提案し、オフラインRLでベースラインより高い成功率とロバスト性を達成した。
- 圧電抵抗センサを用いた農産物ハンドリングのための力と剛性の効率的予測触覚2025/10/1
低コストで作製が容易な柔軟圧力センサをロボットグリッパに統合し、過渡応答から定常値を高速推定するアルゴリズムを提案することで、未知の大きさや剛性を持つ農産物を適切に把持し、その剛性や熟度をリアルタイムで識別可能にした。
- メタ学習による高速オンライン適応型ニューラルMPCモデル予測制御2025/4/1
メタ学習を用いて残差ダイナミクスを少数ショットで適応させ、計算効率の良いMPCパイプラインに組み込むことで、リアルタイムなモデル補正と予測精度向上を実現した。
- オイラー螺旋に着想を得た曲率表現によるソフトアクチュエータの学習ベースモデリングソフトロボティクス2025/4/1
オイラー螺旋に基づく形状表現とニューラルネットワークを用いて、空気圧ソフトベンダアクチュエータの順・逆モデルを構築し、荷重下でも高精度に変形予測と荷重推定を実現した。
- Back-stepping Experience Replay with Application to Model-free Reinforcement Learning for a Soft Snake Robot2024/1/1
- Design and Nonlinear Modeling of a Modular Cable Driven Soft Robotic Arm2024/1/1
- Towards Modeling Human Motor Learning Dynamics in High-Dimensional Spaces2022/2/1
- Derivative-Based Koopman Operators for Real-Time Control of Robotic Systems2020/10/1
- Expedited Multi-Target Search with Guaranteed Performance via Multi-fidelity Gaussian Processes2020/5/1