Dong Chen
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VidAct: 物体中心の3D認識で野生動画からマニピュレーションを学習マニピュレーション2026/9/29
単眼の実世界動画から物体メッシュと運動を再構成し、残差軌道転移と物体中心の3D点群予測を組み合わせて、ゼロショットで実機展開可能なマニピュレーションポリシーを学習するフレームワーク。
- 深層強化学習を用いたイベント駆動型データ駆動予測制御の3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームへの応用制御2026/6/1
ソフトロボットの制御において、計算負荷の高いデータ駆動予測制御(DeePC)を毎回実行する代わりに、強化学習で最適化実行のタイミングを学習し、計算回数を削減する手法を提案した。シミュレーションと実機で効果を検証している。
- VideoWeaver: 身体化エージェントのためのマルチモーダル・マルチビュー動画間変換ビデオ生成2026/3/26
複数カメラの視点を共有4D潜在空間で整合させ、拡散モデルを用いて視点一貫性のある動画変換を実現する初のマルチビューV2Vフレームワークを提案した。
- 多セグメント再構成可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトロボットアームソフトロボティクス2026/3/1
積み重ね可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトアームを提案し、セグメント数を増やすことで作業空間を大幅に拡大できることを実証した。また、シリコンの硬さが柔軟性と剛性のトレードオフに与える影響を調べた。
- ReMem-VLA: 二重レベル再帰クエリによる記憶を備えた視覚言語行動モデルVLA2026/3/1
視覚言語行動モデルに、フレーム単位とチャンク単位の再帰クエリを導入し、短期・長期記憶を実現。過去の観測予測を補助タスクとして追加し、記憶依存タスクで既存モデルを大幅に上回る性能を達成した。
- UAVによるインフラ点検：AEC+FM分野の文献レビューと提案フレームワークUAV点検2026/1/1
150件以上の研究をレビューし、UAVを用いたインフラ点検のデータ取得・3Dモデル化・欠陥検出・意思決定支援の手法を整理。RGB・LiDAR・熱センサとTransformerを統合した実践的ワークフローを提案する。
- 外科デジタルツインの包括的サーベイ医療ロボティクス2025/12/1
外科領域におけるデジタルツイン（SDT）の研究を、用語整理から分類、最新技術、課題、研究課題まで包括的にレビューしたサーベイ論文。
- 実生活の人間活動動画を用いたロボットマニピュレーション向け視覚-言語-行動モデルのスケーラブル事前学習VLA2025/10/1
人間の手の日常動画を自動解析してロボットのVLA学習データに変換し、100万エピソード規模のデータセットでモデルを事前学習することで、未知環境でのゼロショット性能と実機微調整時の成功率・汎化性能を向上させた。
- DiSA-IQL: 分布シフト下でのロバストなソフトロボット制御のためのオフライン強化学習オフライン強化学習2025/10/1
ソフトヘビロボットの制御において、分布シフトに対処するため信頼できない状態行動ペアにペナルティを与えるIQL拡張手法DiSA-IQLを提案し、オフラインRLでベースラインより高い成功率とロバスト性を達成した。
- 3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームのための直接データ駆動型予測制御ソフトロボティクス2025/10/1
3次元ケーブル駆動ソフトアームを試作し、SVD次元削減を組み込んだData-enabled Predictive Control (DeePC) を実装して、定点調整と軌道追従における有効性を実験的に示した。
- FreqPolicy: 周波数一貫性による効率的なフローベース視覚運動ポリシーVLA2025/6/1
フローベースの視覚運動ポリシーに周波数領域の一貫性制約を導入し、時間的連続性を保ちながら1ステップでの高品質な行動生成を可能にした手法。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- 電動キックボード向け深層学習とマルチセンサフュージョンによるリアルタイム路面障害物検出物体検出2025/4/1
RGBカメラ・深度カメラ・IMUを統合し、YOLOベースの深層学習で電動キックボードの路面障害物をリアルタイム検出するシステムを開発した。
- TeLL-Drive: 教示LLMが導く深層強化学習による自動運転の強化自動運転/強化学習/LLM2025/2/1
教示LLMが生成した高レベル運転戦略を注意機構で強化学習エージェントに融合し、自動運転の意思決定を高成功率・高堅牢・リアルタイム化したハイブリッド枠組みを提案。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- CogACT: 認知と行動を融合するロボット操作のための基盤的視覚-言語-行動モデルVLA2024/11/1
VLMの出力を条件とする専用の拡散行動トランスフォーマーを組み込んだ新しいVLAアーキテクチャを提案し、ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた。
- ハイブリッド拡張知能によるロボット経カテーテル三尖弁置換術：新たなパラダイムと初の生体内研究手術ロボット2024/11/1
三尖弁逆流症に対するロボット支援経カテーテル三尖弁置換術のシステムを開発し、強化学習とモンテカルロ確率マップ、人間-ロボット協調制御を組み合わせたハイブリッド拡張知能を導入して、ファントムおよび初の動物実験で有効性を実証した。
- Back-stepping Experience Replay with Application to Model-free Reinforcement Learning for a Soft Snake Robot2024/1/1
- Design and Nonlinear Modeling of a Modular Cable Driven Soft Robotic Arm2024/1/1
- Multi-Agent Reinforcement Learning for Connected and Automated Vehicles Control: Recent Advancements and Future Prospects2023/12/1
- Event-Triggered Model Predictive Control with Deep Reinforcement Learning for Autonomous Driving2022/8/1
- Observability Analysis and Keyframe-Based Filtering for Visual Inertial Odometry with Full Self-Calibration2022/1/1
- Offline Reinforcement Learning for Autonomous Driving with Safety and Exploration Enhancement2021/10/1
- Reinforcement Learning based Negotiation-aware Motion Planning of Autonomous Vehicles2021/7/1
- A Versatile Keyframe-Based Structureless Filter for Visual Inertial Odometry2020/12/1
- Table-Top Scene Analysis Using Knowledge-Supervised MCMC2020/2/1
- Online Semantic Exploration of Indoor Maps2020/2/1
- Autonomous Driving using Safe Reinforcement Learning by Incorporating a Regret-based Human Lane-Changing Decision Model2019/10/1