Ximin Lyu
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空中把持のための事前進化とタスク整合空中マニピュレーション2026/9/16
空中把持の軌道最適化において、最適化済み動作から軌道事前分布を学習しCEMで進化させ、実行結果を学習するCriticで評価・コスト設計することで、最適化の信頼性と把持性能を向上させた。
- 空力事前情報不要のテールシッターUAV向け協調軌道生成・追従制御飛行制御2026/9/10
機体固有の空力モデルを事前に必要とせず、飛行フェーズごとに空力モデリングを切り替えて軌道生成と追従制御を統合し、テールシッターUAVの全飛行領域で高精度な追従を実現した。
- 軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動全身移動/パルクール/強化学習2026/8/1
深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。
- FlyAware: 視覚推定と把持後適応による慣性を考慮した空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/1/1
視覚による把持前の慣性推定と把持後の適応機構を組み合わせ、慣性を考慮した適応制御で空中マニピュレータのロバストな操作を実現した。
- 機載センサのみで高精度な風推定を実現するUAVの設計と実装飛行制御/風推定2025/12/1
機体に搭載したセンサのみを用い、外乱オブザーバと薄板スプラインで風ベクトルを推定する手法を提案し、風洞・室内外飛行で高精度を実証した。
- COMET：高機動・長航続を実現するデュアルスワッシュプレート式同軸バイコプター自律飛行体飛行ロボティクス2025/12/1
二重スワッシュプレート機構を備えた同軸バイコプター型ドローンのプラットフォームを開発し、飛行実験により機動性と効率の向上を実証した。
- 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡群制御2025/12/1
複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。
- 力推定に基づくアドミタンス制御による車輪型二足ロボットの頭部安定化歩行2025/11/1
不整地での頭部振動を抑えるため、6自由度車輪型二足ロボットの接地力をモデルベースで推定し、アドミタンス制御で地形適応性と頭部安定性を高めた。
- 地形推定を伴う6自由度車輪型二足ロボットの全身制御車輪型二足ロボット2025/11/1
6自由度車輪型二足ロボットの完全な動力学モデルを構築し、LiDAR慣性オドメトリと改良PCAによる地形推定を組み込んだ全身制御フレームワークを提案。不整地走破性能をシミュレーションと実機で検証した。
- RGB-Dカメラを用いた人間が投げる飛翔体に対する脅威認識型UAV回避UAV回避2025/11/1
RGB-Dカメラで人間の姿勢と奥行きを推定し、投げられる飛翔体の軌道を予測して、不確実性を考慮した回避戦略でUAVが瞬時に避けるシステムを提案した。
- スワッシュプレートレス機構を用いた同軸二重反転可変翼テールシッターUAVの設計と制御VTOL2025/11/1
マルチローター時に翼を格納できる可変翼と、スワッシュプレートレス機構でピッチ・ロールを制御する同軸二重反転ローターを備えたテールシッターUAVを設計し、遷移飛行試験で安定性を検証した。
- UAVによる風車ブレード自動検査：停止角度推定とブレード詳細優先露出調整UAV検査2025/7/1
風車ブレードのUAV自動検査のため、フェルマ点に基づく停止角度推定と、撮影時にブレード詳細を優先する露出調整手法を提案し、実証実験で有効性を示した。
- AeroThrow: 精密なペイロード投下のための自律飛行投擲システム空中マニピュレーション2025/7/1
空中マニピュレータを用いて、UAVの追従誤差を能動的に補償し、放物線着地点に滑らかな制約を課すことで、放出タイミングに鈍感な投擲軌道を生成する自律空中投下システムを提案。
- IRS: 部屋事前分布に導かれたLiDAR-カメラ融合によるインスタンスレベル3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2025/6/1
LiDARとカメラを融合し、視覚基盤モデルを活用して部屋単位の幾何事前情報からインスタンスレベルの3Dシーングラフを高速かつ高精度に構築するフレームワークを提案。言語誘導型ナビゲーションで実用性を示す。
- デルタアームの作業空間利用を最大化する空中把持空中マニピュレーション2025/6/1
空中マニピュレータの軌道計画において、デルタアームの非凸な作業空間をMLPで確率表現し、RevNetで順運動学を近似することで作業空間制約を効率的に扱い、把持タスクの性能を向上させる手法を提案。
- 狭いトンネル内での自律飛行自律飛行2025/5/1
直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。
- FERMI: ハイブリッド伝搬モデルとスケーラブルな自律データ収集による柔軟な電波マッピング群制御2025/4/1
物理ベースの直接波モデルとニューラルネットを組み合わせて複雑環境の電波伝搬を少ないデータで学習し、マルチロボットによる自律的なデータ収集計画で大規模な電波マップを効率的に構築する手法を提案。
- 予測器ベースの時間遅延制御によるヘックスジェット無人航空機飛行制御2025/3/1
ターボジェット推進VTOL機「Hex-Jet」を提案し、推力偏向と差動推力で姿勢制御を簡素化、予測器ベースの時間遅延制御でロール制御の遅延を補償した。
- 空中マニピュレータの全身統合動作計画空中マニピュレーション2025/1/1
クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。
- マニピュレータ動力学を考慮したデルタアーム搭載UAVの非線形外乱オブザーバ制御空中マニピュレーション2025/1/1
デルタアームを搭載した空中マニピュレータにおいて、非線形外乱オブザーバとハイパスフィルタを組み合わせた制御系を構築し、実機実験でエンドエフェクタのミリメートル精度と機敏な動作を実現した。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- 機体搭載センサと外乱オブザーバによるUAVの風推定UAV風推定2024/9/1
UAV搭載センサと外乱オブザーバ(DOB)を組み合わせ、動的飛行中でも3次元風ベクトルを推定できる適応的なアルゴリズムを提案し、風洞実験で有効性を示した。
- DIABLO: 直接駆動関節のみで構成された6自由度車輪型二足歩行ロボット車輪型二足歩行2024/7/1
ギアボックスを一切使わず直接駆動関節だけで構成した車輪型二足歩行ロボットDIABLOを開発し、LQRベースのバランス制御と各種モーション制御を実装して実機で性能を実証した。
- Swashplateless-elevon Actuation for a Dual-rotor Tail-sitter VTOL UAV2023/9/1
- Towards Efficient Trajectory Generation for Ground Robots beyond 2D Environment2023/2/1