Hongming Chen
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LightNav-0: 汎用身体性ナビゲーションのためのVLM空間知能の引き出しナビゲーション2026/8/31
事前学習済み視覚言語モデルの空間知能をナビゲーション制御に直接活用する、タスク非依存の汎用ナビゲーションモデルLightNav-0を提案。統一トークンインターフェースと残差VQアクショントークナイザにより、指示追従・物体探索・視覚追跡を単一モデルで実現する。
- 軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動全身移動/パルクール/強化学習2026/8/1
深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。
- FlyAware: 視覚推定と把持後適応による慣性を考慮した空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/1/1
視覚による把持前の慣性推定と把持後の適応機構を組み合わせ、慣性を考慮した適応制御で空中マニピュレータのロバストな操作を実現した。
- AeroThrow: 精密なペイロード投下のための自律飛行投擲システム空中マニピュレーション2025/7/1
空中マニピュレータを用いて、UAVの追従誤差を能動的に補償し、放物線着地点に滑らかな制約を課すことで、放出タイミングに鈍感な投擲軌道を生成する自律空中投下システムを提案。
- IRS: 部屋事前分布に導かれたLiDAR-カメラ融合によるインスタンスレベル3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2025/6/1
LiDARとカメラを融合し、視覚基盤モデルを活用して部屋単位の幾何事前情報からインスタンスレベルの3Dシーングラフを高速かつ高精度に構築するフレームワークを提案。言語誘導型ナビゲーションで実用性を示す。
- 狭いトンネル内での自律飛行自律飛行2025/5/1
直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。
- FERMI: ハイブリッド伝搬モデルとスケーラブルな自律データ収集による柔軟な電波マッピング群制御2025/4/1
物理ベースの直接波モデルとニューラルネットを組み合わせて複雑環境の電波伝搬を少ないデータで学習し、マルチロボットによる自律的なデータ収集計画で大規模な電波マップを効率的に構築する手法を提案。
- 空中マニピュレータの全身統合動作計画空中マニピュレーション2025/1/1
クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。
- マニピュレータ動力学を考慮したデルタアーム搭載UAVの非線形外乱オブザーバ制御空中マニピュレーション2025/1/1
デルタアームを搭載した空中マニピュレータにおいて、非線形外乱オブザーバとハイパスフィルタを組み合わせた制御系を構築し、実機実験でエンドエフェクタのミリメートル精度と機敏な動作を実現した。