Ziliang Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LightNav-0: 汎用身体性ナビゲーションのためのVLM空間知能の引き出し
  ナビゲーション2026/8/31

  事前学習済み視覚言語モデルの空間知能をナビゲーション制御に直接活用する、タスク非依存の汎用ナビゲーションモデルLightNav-0を提案。統一トークンインターフェースと残差VQアクショントークナイザにより、指示追従・物体探索・視覚追跡を単一モデルで実現する。

• 軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動
  全身移動/パルクール/強化学習2026/8/1

  深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。

• AeroThrow: 精密なペイロード投下のための自律飛行投擲システム
  空中マニピュレーション2025/7/1

  空中マニピュレータを用いて、UAVの追従誤差を能動的に補償し、放物線着地点に滑らかな制約を課すことで、放出タイミングに鈍感な投擲軌道を生成する自律空中投下システムを提案。

• IRS: 部屋事前分布に導かれたLiDAR-カメラ融合によるインスタンスレベル3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2025/6/1

  LiDARとカメラを融合し、視覚基盤モデルを活用して部屋単位の幾何事前情報からインスタンスレベルの3Dシーングラフを高速かつ高精度に構築するフレームワークを提案。言語誘導型ナビゲーションで実用性を示す。

• 空中マニピュレータの全身統合動作計画
  空中マニピュレーション2025/1/1

  クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。