Haowen Zheng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚飛行ロボティクスUAV回避UAV検査飛行制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 6D動的触覚センシングに基づく過渡的外部接触の検出と測距触覚2026/8/1
把持物体と環境との過渡的な接触を、小型6D慣性センサを用いた動的触覚センシングで高速・高精度に検出・位置推定する手法を提案した。
- COMET：高機動・長航続を実現するデュアルスワッシュプレート式同軸バイコプター自律飛行体飛行ロボティクス2025/12/1
二重スワッシュプレート機構を備えた同軸バイコプター型ドローンのプラットフォームを開発し、飛行実験により機動性と効率の向上を実証した。
- RGB-Dカメラを用いた人間が投げる飛翔体に対する脅威認識型UAV回避UAV回避2025/11/1
RGB-Dカメラで人間の姿勢と奥行きを推定し、投げられる飛翔体の軌道を予測して、不確実性を考慮した回避戦略でUAVが瞬時に避けるシステムを提案した。
- TranTac: 過渡的な触覚信号を活用した接触の多いロボットマニピュレーション触覚2025/9/1
グリッパ先端の弾性体に6軸IMUを内蔵し、挿入時の微小な過渡触覚信号をトランスフォーマーと拡散ポリシーで学習することで、視覚では捉えにくい6自由度の姿勢補正を実現した低コスト・データ効率の良い触覚制御フレームワーク。
- UAVによる風車ブレード自動検査：停止角度推定とブレード詳細優先露出調整UAV検査2025/7/1
風車ブレードのUAV自動検査のため、フェルマ点に基づく停止角度推定と、撮影時にブレード詳細を優先する露出調整手法を提案し、実証実験で有効性を示した。
- 予測器ベースの時間遅延制御によるヘックスジェット無人航空機飛行制御2025/3/1
ターボジェット推進VTOL機「Hex-Jet」を提案し、推力偏向と差動推力で姿勢制御を簡素化、予測器ベースの時間遅延制御でロール制御の遅延を補償した。