Weiliang Deng
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーションマニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空中把持のための事前進化とタスク整合空中マニピュレーション2026/9/16
空中把持の軌道最適化において、最適化済み動作から軌道事前分布を学習しCEMで進化させ、実行結果を学習するCriticで評価・コスト設計することで、最適化の信頼性と把持性能を向上させた。
- FlyAware: 視覚推定と把持後適応による慣性を考慮した空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/1/1
視覚による把持前の慣性推定と把持後の適応機構を組み合わせ、慣性を考慮した適応制御で空中マニピュレータのロバストな操作を実現した。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマークsim2real2025/6/1
両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。
- デルタアームの作業空間利用を最大化する空中把持空中マニピュレーション2025/6/1
空中マニピュレータの軌道計画において、デルタアームの非凸な作業空間をMLPで確率表現し、RevNetで順運動学を近似することで作業空間制約を効率的に扱い、把持タスクの性能を向上させる手法を提案。
- マニピュレータ動力学を考慮したデルタアーム搭載UAVの非線形外乱オブザーバ制御空中マニピュレーション2025/1/1
デルタアームを搭載した空中マニピュレータにおいて、非線形外乱オブザーバとハイパスフィルタを組み合わせた制御系を構築し、実機実験でエンドエフェクタのミリメートル精度と機敏な動作を実現した。
- 空中マニピュレータの全身統合動作計画空中マニピュレーション2025/1/1
クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。