Biyu Ye
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション飛行ロボティクス3Dシーングラフ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlyAware: 視覚推定と把持後適応による慣性を考慮した空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/1/1
視覚による把持前の慣性推定と把持後の適応機構を組み合わせ、慣性を考慮した適応制御で空中マニピュレータのロバストな操作を実現した。
- COMET：高機動・長航続を実現するデュアルスワッシュプレート式同軸バイコプター自律飛行体飛行ロボティクス2025/12/1
二重スワッシュプレート機構を備えた同軸バイコプター型ドローンのプラットフォームを開発し、飛行実験により機動性と効率の向上を実証した。
- AeroThrow: 精密なペイロード投下のための自律飛行投擲システム空中マニピュレーション2025/7/1
空中マニピュレータを用いて、UAVの追従誤差を能動的に補償し、放物線着地点に滑らかな制約を課すことで、放出タイミングに鈍感な投擲軌道を生成する自律空中投下システムを提案。
- デルタアームの作業空間利用を最大化する空中把持空中マニピュレーション2025/6/1
空中マニピュレータの軌道計画において、デルタアームの非凸な作業空間をMLPで確率表現し、RevNetで順運動学を近似することで作業空間制約を効率的に扱い、把持タスクの性能を向上させる手法を提案。
- IRS: 部屋事前分布に導かれたLiDAR-カメラ融合によるインスタンスレベル3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2025/6/1
LiDARとカメラを融合し、視覚基盤モデルを活用して部屋単位の幾何事前情報からインスタンスレベルの3Dシーングラフを高速かつ高精度に構築するフレームワークを提案。言語誘導型ナビゲーションで実用性を示す。
- マニピュレータ動力学を考慮したデルタアーム搭載UAVの非線形外乱オブザーバ制御空中マニピュレーション2025/1/1
デルタアームを搭載した空中マニピュレータにおいて、非線形外乱オブザーバとハイパスフィルタを組み合わせた制御系を構築し、実機実験でエンドエフェクタのミリメートル精度と機敏な動作を実現した。
- 空中マニピュレータの全身統合動作計画空中マニピュレーション2025/1/1
クアッドロータ型空中マニピュレータに対し、ウェイポイント制約と模倣学習を活用して全身の軌道を最適化する動作計画フレームワークを提案し、実機で9種類の操作スキルを実証した。