Xiaoyue Wu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GUARD: 異常検知に基づくQ誘導で生成ロボット方策を巧みな操作へ導く手法
  マニピュレーション2026/11/7

  方策の訓練分布から異常スコアを学習し、疎なタスク報酬と組み合わせてQ関数の勾配で拡散方策の生成過程を誘導することで、事前学習済み方策を改変せずに巧みな操作の成功率とsim2real転移を改善した。

• DEFT: 分岐ケーブルをリアルタイムにモデル化する微分可能な離散弾性ロッド
  変形可能物体マニピュレーション2025/2/1

  分岐した柔軟ケーブル(BDLO)の動力学を、微分可能な物理ベースモデルと学習を組み合わせて高精度かつリアルタイムに予測し、ロボットによる把持・操作計画を可能にするフレームワークを提案。