Bohao Zhang
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイド全方位占有予測：身体化AIのためのステレオベース全周囲占有データセットデータセット/占有予測2026/6/1
ヒューマノイドロボット向けに、ステレオカメラを用いた大規模な全周囲占有データセットを構築し、Real2Sim2Realパイプラインで実環境への汎化を実証した。
- VGGT-Segmentor: 幾何学強化によるクロスビューセグメンテーションセグメンテーション2026/4/15
異なる視点（自己中心視点と外部視点）間での物体インスタンスセグメンテーションを、幾何学モデルVGGTと新しいUnionセグメンテーションヘッドを組み合わせて高精度化し、教師なし学習で汎化を実現した。
- 炎をすり抜けて：任意の目的関数と制約に対応するAGHF偏微分方程式による高速動作計画動作計画2025/5/1
AGHF偏微分方程式を任意のコスト関数に拡張し、制約違反の初期推定でも収束する二段階アルゴリズムを提案。高次元ロボットの軌道最適化を高速化した。
- 安全性を保証するオンラインシステム同定マニピュレーション2025/4/1
ロボットマニピュレータが障害物を避けつつ制約を守りながら、未知のペイロードの慣性パラメータを安全に同定する枠組みを提案した。
- DEFT: 分岐ケーブルをリアルタイムにモデル化する微分可能な離散弾性ロッド変形可能物体マニピュレーション2025/2/1
分岐した柔軟ケーブル(BDLO)の動力学を、微分可能な物理ベースモデルと学習を組み合わせて高精度かつリアルタイムに予測し、ロボットによる把持・操作計画を可能にするフレームワークを提案。
- 熱を帯びろ：擬スペクトル法とアフィン幾何熱流方程式による高速軌道最適化軌道最適化2024/11/1
アフィン幾何熱流方程式を擬スペクトル法で解くことで、高次元ロボットの軌道最適化を高速かつ高精度に行う手法PHLAMEを提案した。
- 球体による障害物回避のためのConformalized可到達集合軌道計画2024/10/1
ニューラルネットで球体ベースの可到達集合を学習し、conformal predictionで確率的な安全保証を付与することで、混雑環境でも衝突を避けつつリアルタイムに軌道計画を行う手法CROWSを提案した。
- ヒューマノイドのための高速でロバストな軌道最適化歩行2024/9/1
多くの関節を持つヒューマノイドの軌道設計を、ハイパーパラメータ調整や初期解への依存を減らしつつ高速かつロバストに解く汎用歩容最適化フレームワークを提案し、オープンソースC++コードとして公開した。
- 拘束系ロボットのシステム同定システム同定2024/8/1
閉リンク機構など拘束を持つロボット向けに、反復最小二乗法でモータ慣性や関節摩擦を同定する手法を提案し、ヒューマノイドDigitで有効性を実証した。
- 関節を持つ尾は三次元の身体回転制御を向上させる慣性マニピュレーション2024/6/1
尾を慣性付属肢として使う際の関節数と骨長の影響を最適化シミュレーションで解析し、関節の追加が三次元回転制御を改善することを示した。
- Safe Planning for Articulated Robots Using Reachability-based Obstacle Avoidance With Spheres2024/2/1
- Serving Time: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulation of Unsecured Objects2023/9/1
- Can't Touch This: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulators Under Uncertainty2023/1/1
- Safe, Optimal, Real-time Trajectory Planning with a Parallel Constrained Bernstein Algorithm2020/3/1
- Reachable Sets for Safe, Real-Time Manipulator Trajectory Design2020/2/1