Yizhou Chen
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画操作計画2026/7/1
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
- キーポーズ探索：効率的な自動軌道ラベリングとクロスエンボディメントポリシー転送模倣学習/転移学習2026/6/1
把持関連タスクのデモからキーポーズを自動抽出するパイプラインを提案し、キーポーズ条件付き拡散ポリシーを訓練して、到達可能性マップによるフィルタリングで異なるロボットへのゼロショット転送を試みた。
- 意味的に構造化されたMixture-of-Expertsによる構成ロボット操作マニピュレーション2026/5/1
拡散ベースのポリシーにMoEを組み合わせ、VLMのオフライン注釈でスキル予測器を訓練し、意味的タスク構造に基づいて専門家をルーティングするフレームワークを提案。パラメータ効率と汎化性能を向上させた。
- TrackDeform3D: 変形物体のためのマーカーレス自律型3Dキーポイント追跡とデータセット収集変形物体追跡2026/3/1
RGB-Dカメラのみを用いて変形物体の3Dキーポイントを検出・追跡し、大規模データセットを自律的に収集するフレームワークを提案。6物体・110分の軌跡データを構築した。
- BiKC+: キーポーズ条件付き協調認識型一貫性ポリシーによる両手階層模倣学習マニピュレーション2026/1/1
両手作業を階層的模倣学習で扱い、高レベルでキーポーズを予測し低レベルで一貫性モデルにより1ステップで軌道生成する手法を提案。
- BagIt! 布製バッグへの物体詰め込みのための適応型双腕マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
変形する布製バッグの状態をGMMで推定し、双腕ロボットが視覚フィードバックに基づいて適応的に物体を袋詰めするシステムを提案した。
- SViP: 物体中心の動作プリミティブによる両腕視覚運動ポリシーのシーケンス化マニピュレーション2025/6/1
人間のデモを両腕・片腕操作に分割し、視覚運動ポリシーとタスク・動作計画を統合することで、少ないデモでも長期的な両腕操作タスクを汎化可能にするフレームワークを提案。
- DEFT: 分岐ケーブルをリアルタイムにモデル化する微分可能な離散弾性ロッド変形可能物体マニピュレーション2025/2/1
分岐した柔軟ケーブル(BDLO)の動力学を、微分可能な物理ベースモデルと学習を組み合わせて高精度かつリアルタイムに予測し、ロボットによる把持・操作計画を可能にするフレームワークを提案。
- 会場マップを活用した看板認識型オープンワールド探索探索2024/10/1
拡散モデルによる看板テキスト認識と会場マップを組み合わせ、未知のショッピングモール内で目的の店舗を効率的に探索するロボットシステムを提案した。
- 言語拡張型記号プランナによるオープンワールドタスク計画タスク計画2024/7/1
大規模言語モデルを組み合わせて、不完全な知識しかないオープンワールド環境でも記号プランナが動作できるようにし、実行エラーを診断しながら知識を段階的に構築する手法を提案した。
- BiKC: 双腕ロボット操作のためのキーポーズ条件付き一貫性ポリシーマニピュレーション2024/6/1
双腕操作を高レベルなキーポーズ予測と低レベルな軌道生成に分けた階層的模倣学習フレームワークを提案し、高速推論と成功率・効率の向上を実現した。
- 変形可能な線状物体のリアルタイムモデリングのための微分可能な離散弾性ロッド変形可能物体モデリング2024/6/1
ロープやケーブルのような変形可能な線状物体を、微分可能な物理モデルと学習を組み合わせてリアルタイムかつ高精度にモデリングするフレームワークDEFORMを提案した。
- パーティクルフィルタによるニューラルネット推定単眼カメラ姿勢の高精度化自己位置推定2024/4/1
CNNによる単眼カメラの姿勢推定にパーティクルフィルタを組み合わせ、SE(3)上の一様分布を伝播させることで、特に並進成分の精度と軌道の滑らかさを改善した。
- 非構造環境における空間分離を伴うセンサベースのマルチエージェント被覆制御群制御2024/3/1
点群データと局所センシングのみを用いて衝突のないボロノイ領域を生成し、デッドロックを考慮した誘導マップと重心ボロノイ被覆制御を組み合わせることで、障害物の多い非構造環境での探索・被覆タスクを効率化する分散手法を提案した。
- OA-ECBVC: A Cooperative Collision-free Encirclement and Capture Approach in Cluttered Environments2023/12/1
- Air Bumper: A Collision Detection and Reaction Framework for Autonomous MAV Navigation2023/7/1
- Sampling-based path planning under temporal logic constraints with real-time adaptation2023/2/1
- Visuo-Tactile Transformers for Manipulation2022/10/1