Mark Van der Merwe

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TAP-VLA: 視覚言語行動モデルのための触覚アノテーションプロンプティング
  VLA/触覚2026/6/1

  触覚情報を視覚的なオーバーレイとしてVLAモデルに統合し、接触を伴う操作タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• 分散触覚センシングによる外部接触と把持内姿勢の同時推定
  触覚2025/12/1

  触覚センサの局所観測と接触の物理制約をファクタグラフで統合し、物体の把持内姿勢と外部接触を同時推定する手法を提案。触覚のみでも既存手法を上回る精度を実現。

• 動的マニピュレーションのための文脈内反復方策改善
  マニピュレーション2025/8/1

  大規模言語モデルの文脈内学習を活用し、過去の相互作用からパラメトリック方策の調整を予測する反復的手法を提案。シミュレーションと実機で低データ領域において優れた性能を示した。

• 変形ツールと剛体物体の接触相互作用推定：学習とモデルベース最適化の融合
  マニピュレーション2025/5/1

  変形するツールが剛体を巧みに操作する際の運動と接触力を、学習と物理モデルを組み合わせて推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• This&That: 言語とジェスチャーで制御するロボット計画のための動画生成
  VLA2024/7/1

  言語とジェスチャーを組み合わせて動画生成モデルを制御し、その予測動画を行動クローニングでロボット動作に変換する計画フレームワークを提案。

• Integrated Object Deformation and Contact Patch Estimation from Visuo-Tactile Feedback
  2023/5/1
• Learning the Dynamics of Compliant Tool-Environment Interaction for Visuo-Tactile Contact Servoing
  2022/10/1
• Visuo-Tactile Transformers for Manipulation
  2022/10/1
• Machine Vision based Sample-Tube Localization for Mars Sample Return
  2021/3/1
• Rover Relocalization for Mars Sample Return by Virtual Template Synthesis and Matching
  2021/3/1
• Multi-Fingered Active Grasp Learning
  2020/6/1
• Multi-Fingered Grasp Planning via Inference in Deep Neural Networks
  2020/1/1
• Learning Continuous 3D Reconstructions for Geometrically Aware Grasping
  2019/10/1