Ram Vasudevan

収録論文 75本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AirSplan: 3Dガウシアンスプラットにおけるリスク対応型クアッドロータ運動計画
  運動計画2026/9/18

  3Dガウシアンスプラッティングで環境を高忠実度に表現し、到達可能性に基づく運動計画でクアッドロータの衝突回避経路を生成する手法を提案。

• LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法
  軌道最適化2026/6/9

  剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。

• TrackDeform3D: 変形物体のためのマーカーレス自律型3Dキーポイント追跡とデータセット収集
  変形物体追跡2026/3/1

  RGB-Dカメラのみを用いて変形物体の3Dキーポイントを検出・追跡し、大規模データセットを自律的に収集するフレームワークを提案。6物体・110分の軌跡データを構築した。

• LongNav-R1: 長期的VLAナビゲーションのための適応的マルチターン強化学習
  VLAナビゲーション2026/2/1

  VLAモデルによる長期的ナビゲーションを、環境とのマルチターン対話として強化学習する枠組みを提案し、Horizon-Adaptive Policy Optimizationで時間的信用割当を改善、成功率を64.3%から73.0%に向上させた。

• SurfSLAM: 実時間水中SLAMのためのSim-to-Realステレオ再構成
  SLAM2026/1/1

  シミュレーションデータと自己教師あり微調整で水中ステレオ視差推定を学習し、ステレオカメラとIMU・気圧・DVLを統合した実時間水中SLAMを実現した。

• SLIM-VDB: リアルタイム3D確率的セマンティックマッピングフレームワーク
  セマンティックマッピング2025/12/1

  OpenVDBデータ構造とベイズ更新を統合し、閉集合・開集合の両方のセマンティックラベルを扱える軽量な3Dセマンティックマッピングシステムを提案。メモリと統合時間を大幅に削減しつつ、同等のマッピング精度を実現した。

• シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。

• 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ
  状態推定2025/6/1

  多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。

• 炎をすり抜けて：任意の目的関数と制約に対応するAGHF偏微分方程式による高速動作計画
  動作計画2025/5/1

  AGHF偏微分方程式を任意のコスト関数に拡張し、制約違反の初期推定でも収束する二段階アルゴリズムを提案。高次元ロボットの軌道最適化を高速化した。

• 行列リー群上の剛体に対するリーマン直接軌道最適化
  軌道最適化2025/5/1

  剛体の軌道最適化をリー群上で行うリーマン最適化フレームワークを提案し、特異点を避けつつ従来法より桁違いに高速化した。

• 安全性を保証するオンラインシステム同定
  マニピュレーション2025/4/1

  ロボットマニピュレータが障害物を避けつつ制約を守りながら、未知のペイロードの慣性パラメータを安全に同定する枠組みを提案した。

• 魔法の瞬間：放射輝度場モデルの微分可能な不確かさ定量化
  不確かさ定量化2025/3/1

  レンダリング方程式の高次モーメントを利用し、放射輝度場の色・深度・意味予測の不確かさを微分可能かつ効率的に計算する手法を提案。次善視点選択や能動的レイサンプリングにも応用可能。

• DEFT: 分岐ケーブルをリアルタイムにモデル化する微分可能な離散弾性ロッド
  変形可能物体マニピュレーション2025/2/1

  分岐した柔軟ケーブル(BDLO)の動力学を、微分可能な物理ベースモデルと学習を組み合わせて高精度かつリアルタイムに予測し、ロボットによる把持・操作計画を可能にするフレームワークを提案。

• 熱を帯びろ：擬スペクトル法とアフィン幾何熱流方程式による高速軌道最適化
  軌道最適化2024/11/1

  アフィン幾何熱流方程式を擬スペクトル法で解くことで、高次元ロボットの軌道最適化を高速かつ高精度に行う手法PHLAMEを提案した。

• 球体による障害物回避のためのConformalized可到達集合
  軌道計画2024/10/1

  ニューラルネットで球体ベースの可到達集合を学習し、conformal predictionで確率的な安全保証を付与することで、混雑環境でも衝突を避けつつリアルタイムに軌道計画を行う手法CROWSを提案した。

• ヒューマノイドのための高速でロバストな軌道最適化
  歩行2024/9/1

  多くの関節を持つヒューマノイドの軌道設計を、ハイパーパラメータ調整や初期解への依存を減らしつつ高速かつロバストに解く汎用歩容最適化フレームワークを提案し、オープンソースC++コードとして公開した。

• SPLANNING: 正規化ガウシアンスプラットにおけるリスク考慮型軌道最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングモデル上で衝突確率の上限を厳密に導出し、正規化再定式化により効率的に計算するリスク考慮型軌道最適化手法を提案。実ロボットマニピュレータでも検証。

• 拘束系ロボットのシステム同定
  システム同定2024/8/1

  閉リンク機構など拘束を持つロボット向けに、反復最小二乗法でモータ慣性や関節摩擦を同定する手法を提案し、ヒューマノイドDigitで有効性を実証した。

• 関節を持つ尾は三次元の身体回転制御を向上させる
  慣性マニピュレーション2024/6/1

  尾を慣性付属肢として使う際の関節数と骨長の影響を最適化シミュレーションで解析し、関節の追加が三次元回転制御を改善することを示した。

• 変形可能な線状物体のリアルタイムモデリングのための微分可能な離散弾性ロッド
  変形可能物体モデリング2024/6/1

  ロープやケーブルのような変形可能な線状物体を、微分可能な物理モデルと学習を組み合わせてリアルタイムかつ高精度にモデリングするフレームワークDEFORMを提案した。

• SPOT: ステレオ視による類似・対向視点での点群ベース視覚的位置認識
  視覚的位置認識2024/4/1

  ステレオ視覚オドメトリで推定した構造のみを用い、対向視点でも頑健な視覚的位置認識手法SPOTを提案。類似・対向の両方に対応する二重距離行列シーケンスマッチングを導入し、従来手法を大幅に上回る精度を実現した。

• 陰的ニューラル符号付距離関数の厳密定式化による到達可能性ベース軌道設計
  軌道計画2024/3/1

  オフラインの到達可能性解析とゾノトープ演算を組み合わせ、ニューラル陰的表現で厳密な符号付距離を計算する衝突回避制約を構築し、自動運転車の実時間再cedingホライズン軌道計画を安全に実現する手法を提案。

• Safe Planning for Articulated Robots Using Reachability-based Obstacle Avoidance With Spheres
  2024/2/1
• 触れて初めてわかる：意味と物性のマルチモーダルベイズ推論
  触覚2024/2/1

  視覚と触覚の計測から物体の意味カテゴリと摩擦・重さなどの物理特性を同時に確率的に推定し、追加学習なしでベイズ更新できる手法を提案した。

• Dataset and Benchmark: Novel Sensors for Autonomous Vehicle Perception
  2024/1/1
• LONER: LiDAR Only Neural Representations for Real-Time SLAM
  2023/9/1
• Serving Time: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulation of Unsecured Objects
  2023/9/1
• Group-$k$ consistent measurement set maximization via maximum clique over k-Uniform hypergraphs for robust multi-robot map merging
  2023/8/1
• Not All Actions Are Created Equal: Bayesian Optimal Experimental Design for Safe and Optimal Nonlinear System Identification
  2023/8/1
• Sense, Imagine, Act: Multimodal Perception Improves Model-Based Reinforcement Learning for Head-to-Head Autonomous Racing
  2023/5/1
• Convex Geometric Motion Planning on Lie Groups via Moment Relaxation
  2023/5/1
• Reachability-based Trajectory Design with Neural Implicit Safety Constraints
  2023/2/1
• RADIUS: Risk-Aware, Real-Time, Reachability-Based Motion Planning
  2023/2/1
• Can't Touch This: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulators Under Uncertainty
  2023/1/1
• REFINE: Reachability-based Trajectory Design using Robust Feedback Linearization and Zonotopes
  2022/11/1
• Group-$k$ Consistent Measurement Set Maximization for Robust Outlier Detection
  2022/9/1
• These Maps Are Made For Walking: Real-Time Terrain Property Estimation for Mobile Robots
  2022/5/1
• Lie Algebraic Cost Function Design for Control on Lie Groups
  2022/4/1
• Input Influence Matrix Design for MIMO Discrete-Time Ultra-Local Model
  2022/3/1
• Generating Continuous Motion and Force Plans in Real-Time for Legged Mobile Manipulation
  2021/4/1
• A Kinematic Model for Trajectory Prediction in General Highway Scenarios
  2021/3/1
• Reachability-based Trajectory Safeguard (RTS): A Safe and Fast Reinforcement Learning Safety Layer for Continuous Control
  2020/11/1
• Advantages of Bilinear Koopman Realizations for the Modeling and Control of Systems with Unknown Dynamics
  2020/10/1
• Trip Recovery in Lower-Limb Prostheses using Reachable Sets of Predicted Human Motion
  2020/10/1
• Point Set Voting for Partial Point Cloud Analysis
  2020/7/1
• BiTraP: Bi-directional Pedestrian Trajectory Prediction with Multi-modal Goal Estimation
  2020/7/1
• Pixel-Wise Motion Deblurring of Thermal Videos
  2020/6/1
• Off The Beaten Sidewalk: Pedestrian Prediction In Shared Spaces For Autonomous Vehicles
  2020/6/1
• Safe, Optimal, Real-time Trajectory Planning with a Parallel Constrained Bernstein Algorithm
  2020/3/1
• Emulating duration and curvature of coral snake anti-predator thrashing behaviors using a soft-robotic platform
  2020/2/1
• Reachable Sets for Safe, Real-Time Manipulator Trajectory Design
  2020/2/1
• Koopman-based Control of a Soft Continuum Manipulator Under Variable Loading Conditions
  2020/2/1
• Risk Assessment and Planning with Bidirectional Reachability for Autonomous Driving
  2019/9/1
• On-Demand Trajectory Predictions for Interaction Aware Highway Driving
  2019/9/1
• Leveraging the Template and Anchor Framework for Safe, Online Robotic Gait Design
  2019/9/1
• Characterizing the Uncertainty of Jointly Distributed Poses in the Lie Algebra
  2019/6/1
• LiStereo: Generate Dense Depth Maps from LIDAR and Stereo Imagery
  2019/5/1
• Walking with Confidence: Safety Regulation for Full Order Biped Models
  2019/3/1
• Stochastic Sampling Simulation for Pedestrian Trajectory Prediction
  2019/3/1
• Towards Provably Not-at-Fault Control of Autonomous Robots in Arbitrary Dynamic Environments
  2019/2/1
• Modeling and Control of Soft Robots Using the Koopman Operator and Model Predictive Control
  2019/2/1
• A constrained control-planning strategy for redundant manipulators
  2018/10/1
• Nonlinear System Identification of Soft Robot Dynamics Using Koopman Operator Theory
  2018/10/1
• Automated Camera-Based Estimation of Rehabilitation Criteria Following ACL Reconstruction
  2018/10/1
• Bridging the Gap Between Safety and Real-Time Performance in Receding-Horizon Trajectory Design for Mobile Robots
  2018/9/1
• PedX: Benchmark Dataset for Metric 3D Pose Estimation of Pedestrians in Complex Urban Intersections
  2018/9/1
• Guaranteed Globally Optimal Planar Pose Graph and Landmark SLAM via Sparse-Bounded Sums-of-Squares Programming
  2018/9/1
• Occlusion-Aware Risk Assessment for Autonomous Driving in Urban Environments
  2018/9/1
• Bio-LSTM: A Biomechanically Inspired Recurrent Neural Network for 3D Pedestrian Pose and Gait Prediction
  2018/9/1
• Force Generation by Parallel Combinations of Fiber-Reinforced Fluid-Driven Actuators
  2018/5/1
• Failing to Learn: Autonomously Identifying Perception Failures for Self-driving Cars
  2017/7/1
• Technical Report for Real-Time Certified Probabilistic Pedestrian Forecasting
  2017/6/1
• Driving in the Matrix: Can Virtual Worlds Replace Human-Generated Annotations for Real World Tasks?
  2016/10/1
• Convex Computation of the Basin of Stability to Measure the Likelihood of Falling: A Case Study on the Sit-to-Stand Task
  2016/4/1
• Technical Report: Convex Optimization of Nonlinear Feedback Controllers via Occupation Measures
  2013/5/1