Xiaoming Duan

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習による狭フェーズ衝突検出のチェック順序最適化でサンプリングベース動作計画を高速化
  動作計画2026/9/24

  サンプリングベース動作計画の衝突検出において、狭フェーズのチェック順序を学習で最適化し、混雑環境での検出時間を短縮する手法を提案。

• BridgeFlow: フローマッチングによる高速かつロバストなSE(2)等変運動計画
  運動計画2026/7/1

  剛体変換に対して厳密に等変な生成型運動計画フレームワークを提案。軽量な正準化モジュールで等変性を実現し、ブラウン橋事前分布とミニバッチ最適輸送で推論を高速化した。

• マルチロボット持続監視における最悪ケース重み付き遅延の最小化：理論と強化学習に基づく解法
  群制御2026/5/1

  重み付きグラフ上でのマルチロボット持続監視問題を扱い、無限時間地平線での最悪ケース重み付き遅延を最小化する軌道設計を提案。尾部性能指標を導入し、強化学習を用いた解法とベンチマークを提供する。

• Aucamp: 低コスト・分散・堅牢な自己位置推定を実現する水中カメラベースのマルチロボットプラットフォーム
  群制御2025/6/1

  単眼カメラと分散更新プロトコルを組み合わせ、低コストで堅牢な水中マルチロボットの自己位置推定と姿勢制御を実現するプラットフォームを提案した。

• 拡張ラプラシアン法に基づくフォーメーション機動制御
  群制御2025/5/1

  重みを回転軸に基づく行列として設計した拡張ラプラシアン行列により、2次元・3次元空間でフォーメーションの並進・拡大縮小・任意軸回転を可能にする制御手法を提案した。

• 劣悪なデモンストレーションからのロボットスキル獲得のための確率的軌道最適化
  模倣学習2024/8/1

  人間の好みを反映した形状だが動きが遅いなどの劣ったデモから、DTWと周波数領域の指標を用いて形状を保ちつつ動的性能を最適化するMSTOMPを提案し、実機で検証した。

• Multiplayer Homicidal Chauffeur Reach-Avoid Games: A Pursuit Enclosure Function Approach
  2023/11/1
• Affordance-Driven Next-Best-View Planning for Robotic Grasping
  2023/9/1
• HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner
  2023/9/1
• Control Input Inference of Mobile Agents under Unknown Objective
  2023/7/1
• Learning-Based Motion Planning with Mixture Density Networks
  2022/6/1
• Markov Chain-Based Stochastic Strategies for Robotic Surveillance
  2020/8/1
• Robotic Surveillance Based on the Meeting Time of Random Walks
  2019/12/1