Pangkit Fong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FinsSim: 水中ロボット学習のための現実整合型統合シミュレーションプラットフォーム
  sim2real2026/9/20

  水中ロボットのSim-to-Real学習向けに、高忠実度流体力学・学習インターフェース・低コスト高精度自己位置推定・推力モデルを統合したシミュレーションプラットフォームを構築し、実機実験で制御方策の転移を検証した。

• 目標特化型深度推定と適応モデル融合予測制御による水中視覚目標追跡
  水中ロボティクス/視覚サーボ/MPC2026/9/17

  AUVがステレオ画像から目標の深度を抽出し、カルマンフィルタで安定した3D相対状態を得て、ヨー制御と並進制御を分離した適応モデル融合MPCで目標を追跡する枠組みを提案した。

• ツリー構造ロボット制御ファームウェアの静的タイミングオーケストレーション
  制御ファームウェア2026/8/1

  ロボット制御ファームウェアをツリー構造のデバイスモデルから生成する際に、コンパイル時情報を用いて実行順序を静的に決定し、レイテンシを最小化するスケジューリング機構を提案した。実機評価でタイミング性能と応答性の向上を確認した。

• Aucamp: 低コスト・分散・堅牢な自己位置推定を実現する水中カメラベースのマルチロボットプラットフォーム
  群制御2025/6/1

  単眼カメラと分散更新プロトコルを組み合わせ、低コストで堅牢な水中マルチロボットの自己位置推定と姿勢制御を実現するプラットフォームを提案した。

• HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner
  2023/9/1