Chenlin Ming

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩
  ナビゲーション2026/7/1

  視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。

• SPECTRA: ロボットスキル汎化のための文脈条件付きスペクトル運動プリミティブ
  模倣学習2026/7/1

  デモンストレーションをフーリエ係数で表現し、低周波成分でタスク形状を保持しつつ、位相調整により関節速度・加速度制限を満たす模倣学習フレームワークを提案した。

• UniLegs: 形態非依存ポリシー蒸留による汎用多脚ロボット制御
  歩行2025/7/1

  形態ごとの教師ポリシーをTransformer学生ポリシーに蒸留し、未知の脚構成を含む多様な多脚ロボットを制御する汎用コントローラを実現した。

• 劣悪なデモンストレーションからのロボットスキル獲得のための確率的軌道最適化
  模倣学習2024/8/1

  人間の好みを反映した形状だが動きが遅いなどの劣ったデモから、DTWと周波数領域の指標を用いて形状を保ちつつ動的性能を最適化するMSTOMPを提案し、実機で検証した。

• HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner
  2023/9/1