Jianping He
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習による狭フェーズ衝突検出のチェック順序最適化でサンプリングベース動作計画を高速化動作計画2026/9/24
サンプリングベース動作計画の衝突検出において、狭フェーズのチェック順序を学習で最適化し、混雑環境での検出時間を短縮する手法を提案。
- FinsSim: 水中ロボット学習のための現実整合型統合シミュレーションプラットフォームsim2real2026/9/20
水中ロボットのSim-to-Real学習向けに、高忠実度流体力学・学習インターフェース・低コスト高精度自己位置推定・推力モデルを統合したシミュレーションプラットフォームを構築し、実機実験で制御方策の転移を検証した。
- 目標特化型深度推定と適応モデル融合予測制御による水中視覚目標追跡水中ロボティクス/視覚サーボ/MPC2026/9/17
AUVがステレオ画像から目標の深度を抽出し、カルマンフィルタで安定した3D相対状態を得て、ヨー制御と並進制御を分離した適応モデル融合MPCで目標を追跡する枠組みを提案した。
- ツリー構造ロボット制御ファームウェアの静的タイミングオーケストレーション制御ファームウェア2026/8/1
ロボット制御ファームウェアをツリー構造のデバイスモデルから生成する際に、コンパイル時情報を用いて実行順序を静的に決定し、レイテンシを最小化するスケジューリング機構を提案した。実機評価でタイミング性能と応答性の向上を確認した。
- BridgeFlow: フローマッチングによる高速かつロバストなSE(2)等変運動計画運動計画2026/7/1
剛体変換に対して厳密に等変な生成型運動計画フレームワークを提案。軽量な正準化モジュールで等変性を実現し、ブラウン橋事前分布とミニバッチ最適輸送で推論を高速化した。
- マルチロボット持続監視における最悪ケース重み付き遅延の最小化：理論と強化学習に基づく解法群制御2026/5/1
重み付きグラフ上でのマルチロボット持続監視問題を扱い、無限時間地平線での最悪ケース重み付き遅延を最小化する軌道設計を提案。尾部性能指標を導入し、強化学習を用いた解法とベンチマークを提供する。
- Aucamp: 低コスト・分散・堅牢な自己位置推定を実現する水中カメラベースのマルチロボットプラットフォーム群制御2025/6/1
単眼カメラと分散更新プロトコルを組み合わせ、低コストで堅牢な水中マルチロボットの自己位置推定と姿勢制御を実現するプラットフォームを提案した。
- 拡張ラプラシアン法に基づくフォーメーション機動制御群制御2025/5/1
重みを回転軸に基づく行列として設計した拡張ラプラシアン行列により、2次元・3次元空間でフォーメーションの並進・拡大縮小・任意軸回転を可能にする制御手法を提案した。
- 劣悪なデモンストレーションからのロボットスキル獲得のための確率的軌道最適化模倣学習2024/8/1
人間の好みを反映した形状だが動きが遅いなどの劣ったデモから、DTWと周波数領域の指標を用いて形状を保ちつつ動的性能を最適化するMSTOMPを提案し、実機で検証した。
- Affordance-Driven Next-Best-View Planning for Robotic Grasping2023/9/1
- HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner2023/9/1
- Control Input Inference of Mobile Agents under Unknown Objective2023/7/1
- Toward Global Sensing Quality Maximization: A Configuration Optimization Scheme for Camera Networks2022/11/1
- Safety-Critical Optimal Control for Robotic Manipulators in A Cluttered Environment2022/11/1
- Learning-Based Motion Planning with Mixture Density Networks2022/6/1
- Moving Target Interception Considering Dynamic Environment2022/5/1
- Local Topology Inference of Mobile Robotic Networks under Formation Control2022/5/1
- Configuration-Aware Safe Control for Mobile Robotic Arm with Control Barrier Functions2022/4/1
- Speed Planning Using Bezier Polynomials with Trapezoidal Corridors2021/4/1
- Robopheus: A Virtual-Physical Interactive Mobile Robotic Testbed2021/3/1
- Intelligent Physical Attack Against Mobile Robots With Obstacle-Avoidance2019/10/1