Xiaoge Cao
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VTLA：視覚・触覚・言語・行動モデルと選好学習による挿入操作マニピュレーション2025/5/1
視覚と言語に触覚を統合したVTLAモデルを提案し、選好最適化(DPO)で連続的なロボット操作を学習。ピン挿入タスクで90%以上の成功率と実機転移を実現した。
- CLTP: 3D接触形状理解のための言語-触覚対照事前学習触覚2025/5/1
触覚3D点群と自然言語を対応付ける事前学習フレームワークを提案し、接触位置・形状・力などの接触状態を言語で理解できるようにした。
- TLA: 接触の多いマニピュレーションのための触覚-言語-行動モデル触覚2025/3/1
触覚フィードバックを言語と結びつけて処理するTLAモデルを提案し、ペグ挿入組立タスクで従来の模倣学習を上回る性能と未知条件への汎化を示した。