Shaowei Cui
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HiTac-WAM: 接触を伴うロボット操作のための階層的触覚ワールドアクションモデル触覚/操作2026/8/20
触覚状態を接触状態、3D変形場、滑りリスクの階層として予測するワールドアクションモデルを提案し、予測と実測のずれに基づく再計画で操作性能を向上させた。
- FeelWorld: 階層的接触予測と計画のための視触覚ワールドモデル触覚2026/7/1
視覚と触覚を統合した階層的ワールドモデルを提案し、将来の視覚特徴と接触・滑り状態を予測することで、接触を伴う操作タスクの計画を改善する。
- TacPrint: ヒトからロボットへの接触再現のためのウェアラブル指先触覚センサ触覚2026/7/1
指先に装着する触覚センサTacPrintを開発し、容量変化から接触深さマップを推定する実-to-sim-to-realパイプラインを構築。触覚ガイドによる補償で把持・拭き取り成功率を大幅に向上させた。
- FG-CLTP: ロボット操作のための細粒度対比言語触覚事前学習触覚2026/3/1
触覚センサデータを言語と対比学習で結びつけ、力の大きさや接触形状などの定量的な接触状態を捉える細粒度表現を獲得し、操作タスクの性能を向上させるフレームワークを提案した。
- SpikingTac：高精度動的触覚インプリント追跡のための小型ニューロモルフィック視触覚センサ触覚2026/2/1
低コストで小型なイベントカメラモジュールを組み込んだニューロモルフィック触覚センサを開発し、粘弾性ヒステリシスを考慮した更新則により1000Hzの知覚と350Hzの追跡を実現した。
- AnyTouch 2: 動的触覚知覚のための汎用光学触覚表現学習触覚2026/2/1
大規模階層型触覚データセットToucHDを構築し、物体理解と力覚を伴う微細な動的知覚を統合する汎用触覚表現学習フレームワークAnyTouch 2を提案した。
- DexTac: 手ごと教示による接触を考慮した視触覚ポリシーの学習マニピュレーション2026/1/1
人間の教示から接触力分布と接触領域を取得し、視触覚ポリシーに組み込むことで、器用な手が複雑な接触作業を自律的に行えるようにしたフレームワーク。
- 時間論理制約と凸実行可能集合による衝突回避を用いたUAV医療配送の軌道最適化軌道最適化2025/6/1
都市部でUAVが複数病院へ時間窓と優先度付きで血液を配送する軌道計画を、STLと凸実行可能集合で定式化し、凸最適化で解く手法を提案した。
- CLTP: 3D接触形状理解のための言語-触覚対照事前学習触覚2025/5/1
触覚3D点群と自然言語を対応付ける事前学習フレームワークを提案し、接触位置・形状・力などの接触状態を言語で理解できるようにした。
- VTLA：視覚・触覚・言語・行動モデルと選好学習による挿入操作マニピュレーション2025/5/1
視覚と言語に触覚を統合したVTLAモデルを提案し、選好最適化(DPO)で連続的なロボット操作を学習。ピン挿入タスクで90%以上の成功率と実機転移を実現した。
- TLA: 接触の多いマニピュレーションのための触覚-言語-行動モデル触覚2025/3/1
触覚フィードバックを言語と結びつけて処理するTLAモデルを提案し、ペグ挿入組立タスクで従来の模倣学習を上回る性能と未知条件への汎化を示した。
- Real-Time Marker Localization Learning for GelStereo Tactile Sensing2022/11/1
- Grasp State Assessment of Deformable Objects Using Visual-Tactile Fusion Perception2020/6/1