Dingzhe Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/マニピュレーションマニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DAM-VLA: 動的行動モデルに基づくロボット操作のための視覚言語行動フレームワークVLA/マニピュレーション2026/3/1
VLMの推論と拡散ベースの行動モデルを統合し、タスクに応じて腕の移動とグリッパー操作を動的に切り替えるVLAフレームワークを提案。シミュレーションと実環境で高い成功率を達成した。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- TLA: 接触の多いマニピュレーションのための触覚-言語-行動モデル触覚2025/3/1
触覚フィードバックを言語と結びつけて処理するTLAモデルを提案し、ペグ挿入組立タスクで従来の模倣学習を上回る性能と未知条件への汎化を示した。
- 移動マニピュレーションのための身体性統合制御EHC-MMマニピュレーション2024/9/1
移動と把持のバランスをQP問題として定式化し、ロボットの状態と環境に応じて動的に重み付けする統合制御手法を提案。実環境で95.6%の成功率と52.8%の時間効率向上を達成した。
- ASGrasp: RGB-Dアクティブステレオカメラによる透明物体の再構成と6自由度把持検出マニピュレーション2024/5/1
アクティブステレオカメラの生IR・RGB画像から透明物体の形状を再構成し、6自由度把持を検出するネットワークを提案。シミュレーションと実機で90%超の把持成功率を達成した。
- 基盤モデルがマニピュレーションのロボット学習にもたらすもの：サーベイマニピュレーション2024/4/1
基盤モデルをロボットのマニピュレーション学習に統合するための包括的枠組みを提案し、各モジュールでの課題と貢献、今後の研究方向を整理したサーベイ。
- RobotGPT: Robot Manipulation Learning from ChatGPT2023/12/1