Xiaofeng Mao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DemoBot：第三者視点の人間動画から器用な両手マニピュレーションを効率的に学習
  マニピュレーション2026/1/1

  1本の注釈なしRGB-D動画から両腕多指ロボットの操作スキルを獲得する学習フレームワークを提案し、動きの事前分布と強化学習を組み合わせて長期的な両手組み立てタスクを実現した。

• 吸引リープハンド：多指ハンドの吸盤が実現する身体性を活かした器用さとハンド内テレオペレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  指先に吸盤を統合した多指ハンドを提案し、複雑な力閉包把持を単点吸着に置き換えることで、ハンド内テレオペレーションの安定化と人間には難しい片手での紙切りや筆記などの新たな器用技能を実現した。

• 巧みなケーブル操作：タクソノミー、多指ハンド設計、長期的操作
  マニピュレーション2025/2/1

  ケーブル操作のためのタスク分類を定義し、親指と人差し指の協調が重要であることを示した上で、専用の多指ハンド設計と長期的操作手法を提案した研究。

• 特権行動を活用した長期的ロボットマニピュレーションスキルの学習
  マニピュレーション2025/2/1

  シミュレーションで制約緩和や仮想力を用いた特権行動とカリキュラム学習を組み合わせ、報酬設計や参照軌道に頼らずに長期的な接触を伴うマニピュレーションスキルを効率的に獲得し、実機へ転移できることを示した。

• DexSkills: 触覚データによるスキル分割で長期的な器用マニピュレーションを自律学習
  マニピュレーション2024/5/1

  人間のデモンストレーションを固有感覚と触覚データのみで原始スキルに分割し、ロボットが長期的な器用操作タスクをワンショットで実行できるようにする教師あり学習フレームワークを開発した。

• Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations
  2023/7/1