Aude Billard
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 位相可変ニューラルポテンシャル関数によるリアクティブ動作生成模倣学習/動作生成2026/4/1
位相変数を状態進行から推定し、ポテンシャル関数に組み込むことで、交差軌道や外乱下でも安定かつリアクティブな動作生成を実現する学習フレームワークを提案した。
- ロボット車いす開発におけるユーザー参加：10年間の限定的進展リハビリテーション/ユーザ参加2026/3/1
過去10年間のロボット車いす研究におけるエンドユーザー参加の実態をレビューし、参加が限定的で評価段階に偏っていることを明らかにした論文。
- 投げて回転させる動作の学習マニピュレーション2025/10/1
ロボットが物体を投げて、指定した位置と向きに着地させる「スローフリップ」を実現する手法を提案。物理モデルと学習を組み合わせ、未見の姿勢への汎化とサンプル効率を向上させた。
- 模倣ガイド付き両腕プランニングによる外力変化下での安定マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
外力が変化する環境で、片腕と両腕の把持を滑らかに切り替えるための模倣学習と二次計画法を組み合わせたプランニング手法を提案し、力のかかるタスクで安定性と効率を改善した。
- ロボティクスにおけるAIのロードマップロボティクスAI2025/7/1
1990年代以降のロボティクスAIの成果を評価し、多様なタスク・環境に対応するデータセットや汎用性の高いアルゴリズム設計など、短期・中期的な研究課題と展望をまとめたロードマップを提案する。
- 巧みなケーブル操作：タクソノミー、多指ハンド設計、長期的操作マニピュレーション2025/2/1
ケーブル操作のためのタスク分類を定義し、親指と人差し指の協調が重要であることを示した上で、専用の多指ハンド設計と長期的操作手法を提案した研究。
- 正例・未ラベル制約学習による専門家デモンストレーションからの非線形連続制約関数の推定制約学習2024/8/1
専門家のデモンストレーションを正例、生成した軌跡を未ラベルデータとして扱い、複雑な形状の制約境界を推定する2段階のPositive-Unlabeled制約学習アルゴリズムを提案した。
- 実演からの制約ネットワーク学習：メモリ再生を用いた正例・未ラベル学習によるアプローチ制約学習2024/7/1
専門家の実演データから、連続的で非線形な制約を正例・未ラベル学習で推定する手法を提案し、Mujoco環境で有効性を検証した。
- ハイブリッド二次計画法と引き戻し束力学系による制御マニピュレーション2024/6/1
多様体上の力学系と最適制御を組み合わせ、障害物回避や自己衝突回避を幾何学的に埋め込みつつ、トルクベースで動的に整合した柔軟なロボット制御を実現する手法を提案した。
- 目標速度に追従するための受動的障害物回避制御マニピュレーション2024/5/1
トルク制御ロボットにおいて、障害物の近くで減衰を高めることで衝突を回避しつつ目標速度に追従する受動的制御則を提案し、7自由度アームで有効性を示した論文。
- 行動の文脈化：大規模言語モデルを用いた適応的タスク計画と行動調整タスク計画2024/4/1
大規模言語モデルを活用し、ロボットがタスクの文脈に応じて動作を修正・選択できるフレームワークを提案。オンラインフィードバックで計画の即時修正とエラー訂正を可能にし、実験で81.25%の成功率を達成した。
- 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習模倣学習/障害物回避2024/3/1
ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。
- 空間の曲率に非線形性を埋め込んだ力学系の学習力学系ベース制御2024/3/1
潜在多様体上の調和減衰振動子として力学系をモデル化し、多様体の埋め込み表現を学習することで、安定性を保ちながら非線形性を高め、環境変化にも適応できるロボット制御手法を提案した。
- Transfer Learning in Robotics: An Upcoming Breakthrough? A Review of Promises and Challenges2023/11/1
- Enhancing Dexterity in Confined Spaces: Real-Time Motion Planning for Multi-Fingered In-Hand Manipulation2023/9/1
- A Structured Prediction Approach for Robot Imitation Learning2023/9/1
- Implicit Articulated Robot Morphology Modeling with Configuration Space Neural Signed Distance Functions2023/9/1
- Avoidance of Concave Obstacles through Rotation of Nonlinear Dynamics2023/6/1
- Exploiting Kinematic Redundancy for Robotic Grasping of Multiple Objects2023/3/1
- User-specific, Adaptable Safety Controllers Facilitate User Adoption in Human-Robot Collaboration2022/10/1
- From Obstacle Avoidance To Motion Learning Using Local Rotation of Dynamical Systems2022/10/1
- Pedestrian-Robot Interactions on Autonomous Crowd Navigation: Reactive Control Methods and Evaluation Metrics2022/8/1
- A Solution to Adaptive Mobile Manipulator Throwing2022/7/1
- Learning High Dimensional Demonstrations Using Laplacian Eigenmaps2022/7/1
- Fast Obstacle Avoidance Based on Real-Time Sensing2022/5/1
- Unfreezing Social Navigation: Dynamical Systems based Compliance for Contact Control in Robot Navigation2022/3/1
- Credit Assignment Safety Learning from Human Demonstrations2021/10/1
- Multimodal Sensory Learning for Real-time, Adaptive Manipulation2021/10/1
- Avoiding Dense and Dynamic Obstacles in Enclosed Spaces: Application to Moving in Crowds2021/5/1
- Crowd against the machine: A simulation-based benchmark tool to evaluate and compare robot capabilities to navigate a human crowd2021/4/1
- Four-Arm Manipulation via Feet Interfaces2019/9/1
- Action Anticipation: Reading the Intentions of Humans and Robots2018/2/1
- Probabilistic Depth Image Registration incorporating Nonvisual Information2015/4/1