Yucheng Xu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション3Dビジョン言語マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- イベント駆動型プロアクティブ支援操作：接地された視覚言語プランニングによる実現マニピュレーション2026/3/1
ユーザーの指示を待たず、作業空間の状態変化（イベント）を検知して能動的に支援行動を生成するロボット操作フレームワークを提案した。実機のテーブルトップタスクで有効性を検証した。
- DemoBot：第三者視点の人間動画から器用な両手マニピュレーションを効率的に学習マニピュレーション2026/1/1
1本の注釈なしRGB-D動画から両腕多指ロボットの操作スキルを獲得する学習フレームワークを提案し、動きの事前分布と強化学習を組み合わせて長期的な両手組み立てタスクを実現した。
- 特権行動を活用した長期的ロボットマニピュレーションスキルの学習マニピュレーション2025/2/1
シミュレーションで制約緩和や仮想力を用いた特権行動とカリキュラム学習を組み合わせ、報酬設計や参照軌道に頼らずに長期的な接触を伴うマニピュレーションスキルを効率的に獲得し、実機へ転移できることを示した。
- 物体中心事前分布を用いた3D特徴蒸留3Dビジョン言語2024/6/1
単視点RGB-Dから物体中心の事前分布を活用して3D CLIP特徴を蒸留し、言語による3Dグラウンディングとセグメンテーション精度を向上させる手法を提案。
- DHP-Mapping: 階層的世界表現とラベル最適化による高密度パノプティックマッピングシステムマッピング2024/3/1
複数のTSDFサブマップとパノプティックラベルで環境を階層的にモデル化し、サブマップ間のラベル融合とCRFによるラベル最適化で高精度かつ一貫性のある地図を構築するシステムを提案した。
- Language-guided Robot Grasping: CLIP-based Referring Grasp Synthesis in Clutter2023/11/1
- Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations2023/7/1
- Instance-wise Grasp Synthesis for Robotic Grasping2023/2/1