Elle Miller

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボ触覚オリンピアード2.0：触覚ベース強化学習の標準化ベンチマーク
  触覚/強化学習/ベンチマーク2026/5/1

  触覚ベースの強化学習を標準化するため、4種類のロボット形態で「盲目的」操作を評価するGPU並列ベンチマークを提案し、既存手法より10倍高速な性能を達成した。

• DemoBot：第三者視点の人間動画から器用な両手マニピュレーションを効率的に学習
  マニピュレーション2026/1/1

  1本の注釈なしRGB-D動画から両腕多指ロボットの操作スキルを獲得する学習フレームワークを提案し、動きの事前分布と強化学習を組み合わせて長期的な両手組み立てタスクを実現した。

• 触覚強化学習によるロボット制御の強化
  触覚2025/10/1

  自己教師あり学習で触覚観測を活用し、疎なバイナリ接触信号が巧みな操作に重要であることを示し、ボールバウンドや太極球回しで超人級の器用さを達成した。

• Assistax: 支援ロボティクス向けマルチエージェント・ハードウェア加速強化学習ベンチマーク
  マルチエージェント強化学習2025/7/1

  JAXとMuJoCo-MJX上でGPU加速された支援ロボティクスタスク群を提供し、人間役のヒューマノイドエージェントとロボットをマルチエージェント強化学習で共訓練できるベンチマークを構築した。

• 特権行動を活用した長期的ロボットマニピュレーションスキルの学習
  マニピュレーション2025/2/1

  シミュレーションで制約緩和や仮想力を用いた特権行動とカリキュラム学習を組み合わせ、報酬設計や参照軌道に頼らずに長期的な接触を伴うマニピュレーションスキルを効率的に獲得し、実機へ転移できることを示した。

• オフロード環境におけるロバストなマルチバイオーム3Dセマンティックマッピングのための少数ショット意味学習
  セマンティックマッピング2024/11/1

  事前学習済みViTを少数の粗いラベル付きデータで微調整し、2Dセマンティックセグメンテーションを距離ベースで統合して3Dボクセルマップを構築する手法を提案。オフロードの危険物にも対応可能。

• 支援ロボティクスにおける未知物体把持
  マニピュレーション2024/4/1

  ステレオ画像から未知物体を3D再構成し、ユーザーが共有制御で把持方向を指示、物理ベースの把持計画で安定把持を実現するパイプラインを提案。