Jihong Zhu
University of York
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AVT-Fabric: 適応的証拠選択による能動的視触覚知覚で効率的なロボット布地比較触覚2026/9/18
RGB画像を起点に、比較の難易度に応じて触覚情報を追加取得するか判断する枠組みを提案し、布地比較タスクで高精度かつ効率的な視触覚推論を実現した。
- 動作中の着衣支援：人間の動きを考慮した拡散ポリシーによるロボット着衣支援マニピュレーション2026/9/4
静的デモから着衣スキルを学習し、ユーザーの腕の動きに応じて軌道を適応させる拡散ポリシーを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- ロボット支援マンモグラフィにおけるハザード管理医療支援ロボット2026/4/1
マンモグラフィ支援ロボットMammoBotの安全性を確保するため、利害関係者参加型プロセスモデリングとSHARD・STPAを組み合わせたハザード管理手法を提案した。
- 模倣学習における曖昧性を専門家積による負帰還で解消する手法模倣学習2026/3/1
不完全なデモから曖昧なタスクを学習するため、失敗を負帰還として利用する新しい模倣学習手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。
- TARMAC: 化学実験におけるロボットマニピュレーションのためのタクソノミーマニピュレーション2025/10/1
化学実験で必要なロボット操作スキルを体系的に分類するタクソノミーTARMACを提案し、スキルの再利用と長期的な実験ワークフローへの統合を可能にした。
- ロボケミストの台頭実験自動化2025/10/1
ロボットとAIを統合した自律システム「ロボケミスト」が化学実験の設計・実行・分析を支援する新たなパラダイムを提唱し、その技術・応用・課題を概観した論文。
- 吸引リープハンド：多指ハンドの吸盤が実現する身体性を活かした器用さとハンド内テレオペレーションマニピュレーション2025/9/1
指先に吸盤を統合した多指ハンドを提案し、複雑な力閉包把持を単点吸着に置き換えることで、ハンド内テレオペレーションの安定化と人間には難しい片手での紙切りや筆記などの新たな器用技能を実現した。
- 両腕ロボットによるぴったりした衣服の着衣支援：球面座標系に基づく戦略マニピュレーション2025/8/1
ぴったりした衣服を両腕ロボットで着せるため、球面座標系を導入し、人間の腕姿勢に適応する軌道を模倣学習で生成する手法を提案した。
- MLLM-Fabric：マルチモーダル大規模言語モデルによる布地の選別・選択ロボットフレームワークマニピュレーション2025/7/1
マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、RGB画像と視触覚・圧力データから布地の特性をランク付けして選別・選択するロボットシステムを提案し、220種の布地データセットを公開した。
- 巧みなケーブル操作：タクソノミー、多指ハンド設計、長期的操作マニピュレーション2025/2/1
ケーブル操作のためのタスク分類を定義し、親指と人差し指の協調が重要であることを示した上で、専用の多指ハンド設計と長期的操作手法を提案した研究。
- LLM-BT: 大規模言語モデルとビヘイビアツリーによるロボット適応タスクの実行VLA2024/4/1
ChatGPTでタスク手順を推論し、BERTベースのパーサでビヘイビアツリーに変換、環境変化に応じて動的に拡張することで外乱に頑健なロボット適応タスクを実現する手法を提案。
- DexDLO: Learning Goal-Conditioned Dexterous Policy for Dynamic Manipulation of Deformable Linear Objects2023/12/1
- Design and trajectory tracking control of CuRobot: A Cubic Reversible Robot2023/11/1
- Learning to bag with a simulation-free reinforcement learning framework for robots2023/10/1
- Robotic Fabric Flattening with Wrinkle Direction Detection2023/3/1
- Learning from Few Demonstrations with Frame-Weighted Motion Generation2023/3/1
- Do You Need a Hand? -- a Bimanual Robotic Dressing Assistance Scheme2023/1/1
- A Dual-Arm Collaborative Framework for Dexterous Manipulation in Unstructured Environments with Contrastive Planning2022/9/1
- Learning Task-Parameterized Skills from Few Demonstrations2022/1/1
- Contour Moments Based Manipulation of Composite Rigid-Deformable Objects with Finite Time Model Estimation and Shape/Position Control2021/6/1
- Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects2021/5/1
- Shape Control of Elastic Objects Based on Implicit Sensorimotor Models and Data-Driven Geometric Features2021/1/1
- LaSeSOM: A Latent and Semantic Representation Framework for Soft Object Manipulation2020/12/1
- Robust Autonomous Landing of UAV in Non-Cooperative Environments based on Dynamic Time Camera-LiDAR Fusion2020/11/1
- Vision-based Manipulation of Deformable and Rigid Objects Using Subspace Projections of 2D Contours2020/6/1
- A Lyapunov-Stable Adaptive Method to Approximate Sensorimotor Models for Sensor-Based Control2020/4/1
- Learning Transferable UAV for Forest Visual Perception2018/6/1