Moeen Ul Islam

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層強化学習を用いたイベント駆動型データ駆動予測制御の3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームへの応用
  制御2026/6/1

  ソフトロボットの制御において、計算負荷の高いデータ駆動予測制御(DeePC)を毎回実行する代わりに、強化学習で最適化実行のタイミングを学習し、計算回数を削減する手法を提案した。シミュレーションと実機で効果を検証している。

• 多セグメント再構成可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトロボットアーム
  ソフトロボティクス2026/3/1

  積み重ね可能なモジュール式ケーブル駆動ソフトアームを提案し、セグメント数を増やすことで作業空間を大幅に拡大できることを実証した。また、シリコンの硬さが柔軟性と剛性のトレードオフに与える影響を調べた。

• 3次元ケーブル駆動ソフトロボットアームのための直接データ駆動型予測制御
  ソフトロボティクス2025/10/1

  3次元ケーブル駆動ソフトアームを試作し、SVD次元削減を組み込んだData-enabled Predictive Control (DeePC) を実装して、定点調整と軌道追従における有効性を実験的に示した。