Vaibhav Srivastava
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 報酬率混雑ゲームとレプリケータ・ディンケルバッハ動力学群制御2026/9/23
時間や作業量が制限されたロボットシステムで、単位時間あたりの報酬最大化を目指すエージェントのゲーム理論的枠組みを提案し、ディンケルバッハ変換とレプリケータ動力学による均衡・安定性解析を行った。
- 隠れた目標下でのゼロショット人間ロボット協調のための構造化LLM推論人間ロボット協調2026/8/1
プライベートな目標を持つ協調構築タスクにおいて、LLMを用いた構造化アーキテクチャで心の理論推論と階層的計画を組み合わせ、ゼロショットで人間とロボットの協調を実現する手法を提案した。人間実験で、従来の強化学習ベースラインより少ないインタラクション数と高い信頼評価を達成した。
- マルチロボット・マルチタスクのガウス過程推定とカバレッジ制御群制御2026/3/1
複数のロボットが複数のタスクを同時にカバーする新たな問題に対し、需要が既知の場合の連合カバレッジアルゴリズムと、未知の場合にマルチタスクガウス過程で需要関数を学習する適応アルゴリズムを提案し、性能を理論的・数値的に示した。
- 技能を考慮したデータ駆動型触覚ナッジによる高次元運動学習の促進触覚フィードバック/運動学習2026/3/1
学習者の技能状態を推定し、触覚フィードバックの最適なタイミングと内容をPOMDPで設計する枠組みを提案。手の外骨格を使った高次元運動課題で、従来手法より学習効率と精度が向上することを被験者実験で示した。
- 未知の外部ペイロード下におけるソフトロボットの速度形データ駆動型予測制御ソフトロボット制御2025/10/1
未知のペイロードや外乱がある状況でもソフトロボットを高精度に制御するため、入出力データを増分表現で扱う速度形DeePCフレームワークを提案し、平面ソフトロボット実験で標準DeePCより優れることを示した。
- ロボット配送支援における信頼ダイナミクスのモデル化：信頼修復戦略の影響人間ロボットインタラクション2025/6/1
ロボット配送タスクで人間の信頼が行動に与える影響を隠れマルコフモデルで分析し、失敗後の長い説明が信頼修復に最も効果的で、否認が信頼低下防止に有効であることを示した。
- メタ学習による高速オンライン適応型ニューラルMPCモデル予測制御2025/4/1
メタ学習を用いて残差ダイナミクスを少数ショットで適応させ、計算効率の良いMPCパイプラインに組み込むことで、リアルタイムなモデル補正と予測精度向上を実現した。
- 信頼を考慮した援助要請：人間監督下の自律ロボットにおける最適戦略ヒューマンロボット協調2024/10/1
人間が監督するロボットチームにおいて、信頼を隠れ状態とするPOMDPで援助要請戦略を最適化し、2回の実験でその有効性を検証した。
- 人間監督下の自律システムにおける支援要請：信頼と二次タスク従事の役割人間ロボット協調2024/5/1
人間が別のタスクをしながらロボットを監督する状況で、信頼と従事度がロボットの支援要請や人間の介入にどう影響するかをモデル化し、最適な支援要請方策を設計した研究。
- On Multi-Fidelity Impedance Tuning for Human-Robot Cooperative Manipulation2023/10/1
- Towards Modeling Human Motor Learning Dynamics in High-Dimensional Spaces2022/2/1
- Online Estimation and Coverage Control with Heterogeneous Sensing Information2021/6/1
- Multi-Robot Gaussian Process Estimation and Coverage: A Deterministic Sequencing Algorithm and Regret Analysis2021/1/1
- Expedited Multi-Target Search with Guaranteed Performance via Multi-fidelity Gaussian Processes2020/5/1
- Mixed Human-Robot Team Surveillance2013/11/1
- Stochastic Surveillance Strategies for Spatial Quickest Detection2012/10/1