Xiaobin Xiong

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DASHロボット：接触暗黙制御による最小設計と最適な空中・地上移動
  移動ロボット2026/7/1

  ダクトファンとバネ脚を一体化した最小設計のロボットを提案し、接触暗黙モデル予測制御により飛行と跳躍の両方を最適に切り替える移動を実現した。

• PRIME: 脚式・人型ロボットのための物理整合的な慣性・運動推定
  状態推定2026/5/1

  脚式・人型ロボットの運動推定を、接触力学を考慮したMAP問題として定式化し、運動学とアクチュエータ指令から動的に整合する軌道と接触力・慣性パラメータを同時推定する手法を提案した。

• 関節剛体ダイナミクスネットワーク：ロボット学習のためのダイナミクス基盤事前知識
  強化学習/モデル構造2026/3/1

  関節ロボットの運動学ではなく動力学構造をグラフニューラルネットワークに組み込んだABD-Netを提案し、シミュレーションと実機で学習効率とロバスト性を向上させた。

• SPARK: ヒューマノイドロボットにおける骨格パラメータ整合リターゲティングと運動力学的軌道最適化
  ヒューマノイド/動作生成/軌道最適化2026/3/1

  人間の動作データをヒューマノイドロボット用に変換する2段階パイプラインを提案。骨格構造をロボットに合わせて較正し、運動力学的軌道最適化で動的に実現可能な自然な動作参照を生成する。

• 効率的で多用途な四足スケーティング：強化学習とベイズ最適化による最適な共同設計
  歩行2026/3/1

  受動車輪を備えた四足ロボットのスケーティング動作を、ハードウェア設計と制御を共同で最適化する手法を提案。ベイズ最適化で設計を探索し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、ホッケーストップや自己整列などの多様な動作を実現した。

• 二段階最適化による脚式ロボットの状態推定のためのノイズ共分散と運動学の同時キャリブレーション
  状態推定2025/10/1

  二段階最適化で推定器をループ内に組み込み、ノイズ共分散と運動学パラメータを同時に自動調整することで、脚式ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案。

• データ駆動型予測制御による参照ステアリング：超精密な跳躍・飛行ロコモーション
  sim2real2024/11/1

  モデルベース制御にデータ駆動入出力モデルを重ね、参照軌道をオンライン補正することでロボットPogoXの跳躍・飛行を高精度化した研究。

• 制約付き移動ホライズン推定による床反力と状態の同時推定
  状態推定2024/11/1

  脚式ロボットにおいて、接触の相補性制約を組み込んだ分散型移動ホライズン推定により、床反力と機体状態を同時に高精度で推定する手法を提案した。

• iWalker: 歩行人型ロボットのための命令的視覚計画
  歩行2024/9/1

  視覚に基づく障害物回避と足場計画を同時に行う、エンドツーエンドの人間型ロボット歩行システムを提案。自己教師あり学習によりシミュレーションと実環境で有効性を実証した。

• STRIDE: 研究・教育向けのオープンソースで低コストな汎用二足歩行ロボットプラットフォーム
  歩行2024/7/1

  低コストで組み立て手順やモジュール設計を公開した二足歩行ロボットSTRIDEを提案し、地形や外乱を再現する実験系と適応的歩行制御でその有用性を示した。

• EKFとMHEによる脚式ロボット移動のための高速分散状態推定
  状態推定2024/5/1

  脚式ロボットの浮遊ベース状態推定を、姿勢はEKF、線形速度はMHEに分散し、200Hzで動作する高速推定フレームワークを提案した。

• データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行
  歩行2024/3/1

  ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。

• Explosive Legged Robotic Hopping: Energy Accumulation and Power Amplification via Pneumatic Augmentation
  2023/12/1
• Terrestrial Locomotion of PogoX: From Hardware Design to Energy Shaping and Step-to-step Dynamics Based Control
  2023/9/1
• Data-driven Adaptation for Robust Bipedal Locomotion with Step-to-Step Dynamics
  2022/9/1
• From Human Walking to Bipedal Robot Locomotion: Reflex Inspired Compensation on Planned and Unplanned Downsteps
  2022/9/1
• Robust Disturbance Rejection for Robotic Bipedal Walking: System-Level-Synthesis with Step-to-step Dynamics Approximation
  2022/1/1
• Bipedal Walking on Constrained Footholds: Momentum Regulation via Vertical COM Control
  2021/4/1
• SLIP Walking over Rough Terrain via H-LIP Stepping and Backstepping-Barrier Function Inspired Quadratic Program
  2021/2/1
• 3D Underactuated Bipedal Walking via H-LIP based Gait Synthesis and Stepping Stabilization
  2021/1/1
• Risk-Averse Planning via CVaR Barrier Functions: Application to Bipedal Robot Locomotion
  2020/11/1
• Global Position Control on Underactuated Bipedal Robots: Step-to-step Dynamics Approximation for Step Planning
  2020/11/1
• Sequential Motion Planning for Bipedal Somersault via Flywheel SLIP and Momentum Transmission with Task Space Control
  2020/8/1
• Dynamic and Versatile Humanoid Walking via Embedding 3D Actuated SLIP Model with Hybrid LIP Based Stepping
  2020/8/1
• Orbit Characterization, Stabilization and Composition on 3D Underactuated Bipedal Walking via Hybrid Passive Linear Inverted Pendulum Model
  2019/10/1
• Motion Decoupling and Composition via Reduced Order Model Optimization for Dynamic Humanoid Walking with CLF-QP based Active Force Control
  2019/10/1
• Energy-Efficient Motion Planning for Multi-Modal Hybrid Locomotion
  2019/9/1
• Bipedal Hopping: Reduced-order Model Embedding via Optimization-based Control
  2018/7/1