Yuhao Huang

University of Utah

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 閉ループシステムモデリングによるオンラインSim-to-Real適応
  sim2real2026/9/24

  既存の制御器への参照コマンドをオンラインで適応させることで、シミュレーションと実機のギャップによる追従誤差を低減するフレームワークOSRAMを提案。

• 内部質量駆動による全方向水陸両用移動
  水陸両用移動2026/9/23

  内部の質量を動かすだけで回転し、陸上では転がり、水上ではフィンで推進する密閉球体ロボットMARBLEを開発した。

• 二次のドリフトモデル
  生成モデル2026/8/8

  生成モデルの一種であるドリフトモデルを二次の力学系に拡張し、フーリエ空間での加速的な収束を実現する手法を提案した。合成データ、時系列、ロボット制御で性能を検証している。

• データ駆動型予測制御による参照ステアリング：超精密な跳躍・飛行ロコモーション
  sim2real2024/11/1

  モデルベース制御にデータ駆動入出力モデルを重ね、参照軌道をオンライン補正することでロボットPogoXの跳躍・飛行を高精度化した研究。

• iWalker: 歩行人型ロボットのための命令的視覚計画
  歩行2024/9/1

  視覚に基づく障害物回避と足場計画を同時に行う、エンドツーエンドの人間型ロボット歩行システムを提案。自己教師あり学習によりシミュレーションと実環境で有効性を実証した。

• STRIDE: 研究・教育向けのオープンソースで低コストな汎用二足歩行ロボットプラットフォーム
  歩行2024/7/1

  低コストで組み立て手順やモジュール設計を公開した二足歩行ロボットSTRIDEを提案し、地形や外乱を再現する実験系と適応的歩行制御でその有用性を示した。