Min Dai

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLANCを歩く：制約された足場における俊敏なヒューマノイド歩行のための物理誘導強化学習
  歩行2026/1/1

  低次元の足場計画器が生成する動的に整合した目標をCLF報酬で強化学習に組み込み、飛び石などの不連続地形をヒューマノイドが正確かつ俊敏に歩けるようにした。

• RoMoCo: 二足歩行・ヒューマノイドロボットのための低次元モデルベース歩行制御ツールボックス
  歩行2025/9/1

  二足歩行・ヒューマノイドロボット向けに、低次元モデルベースの歩行計画と全身制御を統一的APIで扱えるオープンソースC++ツールボックスを開発し、複数機体のシミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 二足歩行ロボットの堅牢な押し戻し回復：多領域ハイブリッド系と低次元モデル予測制御の融合
  歩行2025/4/1

  歩行中の二足ロボットが外力を受けても転倒せず復帰できるよう、ハイブリッド系モデルと低次元モデル予測制御を組み合わせ、足配置・歩行タイミング・足首制御を決定する手法を提案し、Cassieのシミュレーションで有効性を示した。

• 障害物だらけの経路を歩く二足ロボットの安全重視制御：目的地へのナビゲーション中の障害物克服
  歩行2024/9/1

  未知の障害物との物理的な相互作用を利用して安全条件に優先順位を設け、追加の動作計画なしに安全な参照軌道を生成する二足歩行制御フレームワークを提案した。

• Multi-Domain Walking with Reduced-Order Models of Locomotion
  2023/10/1
• Data-driven Adaptation for Robust Bipedal Locomotion with Step-to-Step Dynamics
  2022/9/1
• Episodic Learning for Safe Bipedal Locomotion with Control Barrier Functions and Projection-to-State Safety
  2021/5/1
• Bipedal Walking on Constrained Footholds: Momentum Regulation via Vertical COM Control
  2021/4/1
• Learning Controller Gains on Bipedal Walking Robots via User Preferences
  2021/2/1