Yicheng Zeng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC
  群制御2026/7/1

  四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。

• 二台の四足ロボットによる協調搬送のための安全重視型集中非線形MPC
  群制御2026/4/1

  二台の四足ロボットが協調してペイロードを搬送する際に、衝突回避などの安全性を保証する集中型非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機実験で有効性を検証した。

• ADMMに基づく制御バリア関数付き分散MPCによる多脚ロボットの安全な群歩行
  群制御2026/3/1

  多脚ロボットの群れが安全に歩行するための、制御バリア関数を組み込んだ完全分散型モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案した。ADMMを用いて問題を分解し、隣接ロボット間の通信のみで並列計算可能な分散最適化を実現し、実機実験で有効性を示した。

• データ駆動型予測制御による参照ステアリング：超精密な跳躍・飛行ロコモーション
  sim2real2024/11/1

  モデルベース制御にデータ駆動入出力モデルを重ね、参照軌道をオンライン補正することでロボットPogoXの跳躍・飛行を高精度化した研究。

• STRIDE: 研究・教育向けのオープンソースで低コストな汎用二足歩行ロボットプラットフォーム
  歩行2024/7/1

  低コストで組み立て手順やモジュール設計を公開した二足歩行ロボットSTRIDEを提案し、地形や外乱を再現する実験系と適応的歩行制御でその有用性を示した。