Kunzhao Ren

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DASHロボット：接触暗黙制御による最小設計と最適な空中・地上移動
  移動ロボット2026/7/1

  ダクトファンとバネ脚を一体化した最小設計のロボットを提案し、接触暗黙モデル予測制御により飛行と跳躍の両方を最適に切り替える移動を実現した。

• PRIME: 脚式・人型ロボットのための物理整合的な慣性・運動推定
  状態推定2026/5/1

  脚式・人型ロボットの運動推定を、接触力学を考慮したMAP問題として定式化し、運動学とアクチュエータ指令から動的に整合する軌道と接触力・慣性パラメータを同時推定する手法を提案した。

• 関節剛体ダイナミクスネットワーク：ロボット学習のためのダイナミクス基盤事前知識
  強化学習/モデル構造2026/3/1

  関節ロボットの運動学ではなく動力学構造をグラフニューラルネットワークに組み込んだABD-Netを提案し、シミュレーションと実機で学習効率とロバスト性を向上させた。

• SPARK: ヒューマノイドロボットにおける骨格パラメータ整合リターゲティングと運動力学的軌道最適化
  ヒューマノイド/動作生成/軌道最適化2026/3/1

  人間の動作データをヒューマノイドロボット用に変換する2段階パイプラインを提案。骨格構造をロボットに合わせて較正し、運動力学的軌道最適化で動的に実現可能な自然な動作参照を生成する。