Jiarong Kang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DASHロボット：接触暗黙制御による最小設計と最適な空中・地上移動
  移動ロボット2026/7/1

  ダクトファンとバネ脚を一体化した最小設計のロボットを提案し、接触暗黙モデル予測制御により飛行と跳躍の両方を最適に切り替える移動を実現した。

• PRIME: 脚式・人型ロボットのための物理整合的な慣性・運動推定
  状態推定2026/5/1

  脚式・人型ロボットの運動推定を、接触力学を考慮したMAP問題として定式化し、運動学とアクチュエータ指令から動的に整合する軌道と接触力・慣性パラメータを同時推定する手法を提案した。

• 二段階最適化による脚式ロボットの状態推定のためのノイズ共分散と運動学の同時キャリブレーション
  状態推定2025/10/1

  二段階最適化で推定器をループ内に組み込み、ノイズ共分散と運動学パラメータを同時に自動調整することで、脚式ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案。

• 制約付き移動ホライズン推定による床反力と状態の同時推定
  状態推定2024/11/1

  脚式ロボットにおいて、接触の相補性制約を組み込んだ分散型移動ホライズン推定により、床反力と機体状態を同時に高精度で推定する手法を提案した。

• EKFとMHEによる脚式ロボット移動のための高速分散状態推定
  状態推定2024/5/1

  脚式ロボットの浮遊ベース状態推定を、姿勢はEKF、線形速度はMHEに分散し、200Hzで動作する高速推定フレームワークを提案した。

• Terrestrial Locomotion of PogoX: From Hardware Design to Energy Shaping and Step-to-step Dynamics Based Control
  2023/9/1