Xiao Liu
Harbin Institute of Technology
収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GRAVA: 自動運転のための接地推論から行動への表現と学習VLA2026/9/14
自動運転VLAモデルにおいて、推論を物理的な場面証拠に接地させ、実行可能な行動と結びつけるGRAフレームワークを提案し、NAVSIMベンチマークで最先端性能を達成した。
- 状態認識型タスク推定と計画：マルチモーダルLLMによる人間とロボットの協調作業タスク計画2026/8/27
マルチモーダルLLMを用いたタスク計画において、システム状態の推定と状態遷移の予測を明示的に行うことで、幻覚的な行動を減らし、実行可能性と最終状態の精度を向上させる手法を提案した。
- G0.5: ロボットの推論と行動のための単一自己回帰ストリームVLA2026/8/1
単一のトランスフォーマーデコーダが推論トークンと行動トークンを同一の目的で生成する、事前学習済み自己回帰VLAモデルG0.5を提案。異なるロボットの行動を共有語彙に変換するトークナイザーや、チェーン・オブ・ソート、視覚メモリを導入し、複数のベンチマークでSOTAを達成。
- SAIN: 能動的対話による構造認識型インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/8/1
曖昧な指示に対して能動的質問で解消する移動ロボットのナビゲーション手法を提案。対話の回答を永続的な空間・物体記憶に変換し、ゼロショットで目標探索を実現。
- JEPA-WAM: ロボット操作のためのワールドアクションモデルにおける段階レベル結合埋め込み予測操作2026/8/1
ロボット操作タスクにおいて、短期的な物理的未来と段階的な意味的未来を区別し、後者を予測するStage-JEPAを導入したワールドアクションモデルを提案。50タスクで成功率90.25%を達成し、実行ステップ数を削減した。
- UniVR: 視覚空間での思考による統合視覚推論視覚推論2026/7/14
純粋な視覚デモから複雑な推論、物理ダイナミクス、長期計画を同時に学習する最初の試みで、新しい強化学習手法と大規模ベンチマークを導入し、視覚空間内での推論の可能性を示した。
- NavCMPO: 批評家誘導型MeanFlowポリシー最適化による適応的ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
拡散ベースのナビゲーションポリシーの推論遅延と模倣学習の限界を克服するため、数ステップのMeanFlow軌道生成と批評家による軌道修正、強化学習による微調整を組み合わせた二段階適応ナビゲーションフレームワークを提案した。
- セマンティックガイドによるガウススプラッティングを用いた段階的物体除去3Dシーン編集2026/7/1
3Dシーンから不要な物体を除去する際、セマンティック情報と段階的リファインメントを統合した新しいフレームワークを提案。DINOv2で他視点の意味情報を活用し、マスク領域を複数サブ領域に分けて品質の低い部分を選択的に改善することで、高品質な除去を実現。
- SoftNav: 3DシーントークンをVLMに注入する身体化ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
3Dシーン情報をテキストではなくソフトトークンとしてVLMに直接注入するナビゲーション手法を提案し、少ない学習データで高い性能とゼロショット転移を実現した。
- SUBTA: 構造化組立におけるユーザーガイド付き両腕遠隔操作のためのフレームワーク遠隔操作2026/3/1
両腕組立作業の遠隔操作において、意図推定・シーングラフ計画・文脈依存の動作支援を組み合わせた支援システムSUBTAを提案し、ユーザー実験で精度と操作性の向上を実証した。
- 閉ループダイナミクスに基づく油圧ショベルの高精度・高効率軌道追従軌道追従/油圧ショベル/モデルベース学習2025/9/1
油圧ショベルの非線形ダイナミクスに対処するため、モデルベース学習と閉ループダイナミクスを組み合わせた軌道追従手法EfficientTrackを提案し、シミュレーションと実機で高精度・高効率を実証した。
- GalaxeaオープンワールドデータセットとG0デュアルシステムVLAモデルVLA2025/9/1
実環境で収集した大規模ロボット行動データセットを構築し、VLMによる計画とVLAによる実行を組み合わせた二重システムモデルG0を3段階学習で訓練した。
- カーテンウォール設置のための脚腕協調動作マニピュレーション2025/9/1
6脚ロボットによるカーテンウォール設置のため、脚と折り畳みアーム・マニピュレータの動作を統合する階層的最適化に基づく全身制御フレームワークを設計し、実験で有効性を確認した。
- 建設ロボットのための脚構造の設計と次元最適化脚式ロボット設計2025/7/1
アリに着想を得て、建設現場での自律移動性能を高める脚構造の設計・最適化手法を提案し、作業空間解析と可操作性評価により最適な脚部比率を導出した。
- 生体模倣機構に基づくカーテンウォール設置ロボットの軌道計画マニピュレーション2025/7/1
人間のダンベルカール時の動作と筋電信号から力発揮・エネルギー消費パターンを抽出し、PSOで動的負荷分散する軌道計画を構築。カーテンウォール設置に適用し、エネルギー消費を48.4%削減した。
- 建設ロボット用脚機構の動的モデリングと寸法最適化脚式ロボット2025/7/1
アリの脚構造を参考に建設ロボットの脚を設計し、ラグランジュ法による動的モデルと複数の評価指標を用いて各脚セグメントの幾何パラメータを最適化した。その結果、関節トルクのピークとエネルギー消費を20%以上削減できることをシミュレーションで示した。
- カーテンウォール設置ロボットアームの動的パラメータ同定マニピュレーション2025/7/1
油圧駆動のカーテンウォール設置ロボットアームについて、Stribeck摩擦モデルを組み込んだ動的モデルを構築し、階層的なパラメータ同定手法で関節トルクを高精度に推定した。
- カーテンウォール設置用ロボットアームの多目的軌道計画マニピュレーション2025/7/1
カーテンウォール設置用に直列・並列・折りたたみ要素を統合したロボットアームを設計し、集中演算子を組み込んだNSGA-III-FOで多目的軌道最適化を行う。
- 建設ロボットの脚構造における変密度法に基づくトポロジー最適化構造最適化2025/7/1
建設ロボットの脚構造に対し、SIMP変密度法によるトポロジー最適化と再設計を行い、大腿部の質量を19.45%削減しつつ構造性能を維持できることを有限要素解析で示した。
- 拡散モデル方策に状態性を持たせるDiff-Control模倣学習2024/4/1
拡散モデルベースの方策にベイズ的な状態性を導入し、一貫した行動生成とロバスト性を向上させる手法を提案した。
- 交通流ランダム化を用いた強化学習による自動運転の意思決定と制御自動運転/強化学習2024/3/1
SUMOの交通流モデルのパラメータをランダム化して周囲車両の挙動を多様化し、深層強化学習で自動運転方策を訓練することで、より現実的な交通環境での性能劣化を抑える手法を提案した。
- 安全なハイブリッド行動強化学習による任意車線変更の意思決定と制御自動運転/強化学習2024/3/1
任意車線変更に安全なハイブリッド行動強化学習を初めて導入し、PIDラグランジュ法を組み合わせたPASAC-PIDLagを提案。衝突率0%を達成し、安全性で優れることを示した。
- iRoCo: スマートウォッチによるどこからでも直感的なロボット制御遠隔操作2024/3/1
スマートウォッチとスマートフォンだけでロボットを直感的に操作できるフレームワークを提案し、遠隔操作やドローン操縦で従来の制御系と同等以上の性能を示した。
- パラメータ化ソフトアクター・クリティックによるハイブリッド行動空間での裁量的車線変更の意思決定と制御自動運転/強化学習2024/2/1
自動運転の車線変更において、離散的な車線変更決定と連続的な縦方向加速度を同時に出力するパラメータ化ソフトアクター・クリティック（PASAC）を提案し、モデル予測制御（MPC）と性能を比較した。同一の報酬・コスト関数と交通流の下で、両手法とも衝突率0%を達成し、PASACは平均報酬・コストと車速でMPCに匹敵する性能を示した。
- Multimodal Learning of Soft Robot Dynamics using Differentiable Filters2023/11/1
- Probabilistic Differentiable Filters Enable Ubiquitous Robot Control with Smartwatches2023/9/1
- Enhancing State Estimation in Robots: A Data-Driven Approach with Differentiable Ensemble Kalman Filters2023/8/1
- Learning Soft Robot Dynamics using Differentiable Kalman Filters and Spatio-Temporal Embeddings2023/8/1
- LOF: Structure-Aware Line Tracking based on Optical Flow2021/9/1
- Speed Planning Using Bezier Polynomials with Trapezoidal Corridors2021/4/1
- Improved Signed Distance Function for 2D Real-time SLAM and Accurate Localization2021/1/1
- Robotic Communications for 5G and Beyond: Challenges and Research Opportunities2020/12/1
- Leveraging Planar Regularities for Point Line Visual-Inertial Odometry2020/4/1
- Coarse-To-Fine Visual Localization Using Semantic Compact Map2019/10/1
- DF-SLAM: A Deep-Learning Enhanced Visual SLAM System based on Deep Local Features2019/1/1