Tianlun Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• カーテンウォール設置のための脚腕協調動作
  マニピュレーション2025/9/1

  6脚ロボットによるカーテンウォール設置のため、脚と折り畳みアーム・マニピュレータの動作を統合する階層的最適化に基づく全身制御フレームワークを設計し、実験で有効性を確認した。

• 生体模倣機構に基づくカーテンウォール設置ロボットの軌道計画
  マニピュレーション2025/7/1

  人間のダンベルカール時の動作と筋電信号から力発揮・エネルギー消費パターンを抽出し、PSOで動的負荷分散する軌道計画を構築。カーテンウォール設置に適用し、エネルギー消費を48.4%削減した。

• カーテンウォール設置ロボットアームの動的パラメータ同定
  マニピュレーション2025/7/1

  油圧駆動のカーテンウォール設置ロボットアームについて、Stribeck摩擦モデルを組み込んだ動的モデルを構築し、階層的なパラメータ同定手法で関節トルクを高精度に推定した。

• カーテンウォール設置用ロボットアームの多目的軌道計画
  マニピュレーション2025/7/1

  カーテンウォール設置用に直列・並列・折りたたみ要素を統合したロボットアームを設計し、集中演算子を組み込んだNSGA-III-FOで多目的軌道最適化を行う。