Heni Ben Amor

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TwinTrack: 接触物理と視覚を融合した接触の多い場面での未知物体のリアルタイム追跡
  物体追跡/物理認識2025/5/1

  接触の多い場面で未知の動的物体の6自由度姿勢をリアルタイム追跡するため、視覚と接触物理を統合したReal2SimとSim2Realを組み合わせた物理認識システムを提案し、20Hz以上で高精度な追跡を実現した。

• SAS-Prompt: 大規模言語モデルを数値最適化器として活用したロボットの自己改善
  VLA2025/4/1

  LLMが数値最適化を行える点に着目し、過去のロボット軌道を要約・分析・統合する単一プロンプト(SAS-Prompt)でロボット方策を反復的に自己改善する手法を提案。シミュレーションと実機の卓球タスクで検証した。

• RoboMD: 意味的ポテンシャル場によるロボットの脆弱性発見
  マニピュレーション2024/12/1

  視覚言語埋め込み空間をポテンシャル場として強化学習し、実機試行なしで操作ポリシーの脆弱性を予測・マッピングするフレームワークを提案。

• 予測モデルを用いたロボットシステムのための安全指向ニューラルネットワーク修復
  安全学習2024/11/1

  模倣学習で得た方策を予測モデルに基づいて修復し、安全制約を満たすロボット学習手法を提案。移動ロボットナビゲーションと下腿義足で有効性を示した。

• SiSCo: 大規模言語モデルによる効果的な人間-ロボットコミュニケーションのための信号合成
  人間-ロボット協調2024/9/1

  LLMと複合現実技術を組み合わせ、人間とロボットの協調作業のための視覚的手がかりを生成するフレームワークSiSCoを提案し、タスク完了時間を約73%短縮、成功率を18%向上させた。

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• 双腕マニピュレーションのための模倣学習アルゴリズム比較
  マニピュレーション2024/8/1

  高精度な双腕マニピュレーションタスクにおいて、代表的な模倣学習アルゴリズムを比較し、ハイパーパラメータ感度やデータ効率、性能などの特性を実験的に評価した。

• スマートウォッチとスマートフォンを用いたマルチモーダルモーションキャプチャによるユビキタスなロボット制御
  モーションキャプチャ2024/6/1

  スマートフォンとスマートウォッチのセンサーデータから動作を取得し、ロボットを直感的に操作できるオープンソースライブラリを開発した。3つの動作モードを実機タスクで検証し、従来のモーションキャプチャに匹敵する精度を示した。

• 拡散モデル方策に状態性を持たせるDiff-Control
  模倣学習2024/4/1

  拡散モデルベースの方策にベイズ的な状態性を導入し、一貫した行動生成とロバスト性を向上させる手法を提案した。

• iRoCo: スマートウォッチによるどこからでも直感的なロボット制御
  遠隔操作2024/3/1

  スマートウォッチとスマートフォンだけでロボットを直感的に操作できるフレームワークを提案し、遠隔操作やドローン操縦で従来の制御系と同等以上の性能を示した。

• タスク成功だけでは不十分：望ましくないエージェント行動を捉えるための行動批評家としての映像言語モデルの活用検討
  VLA2024/2/1

  目標達成だけでなく、パンの変形を避けるといった望ましくないロボット行動を検出するために、大規模視覚言語モデルを行動批評家として使えるかを検証し、その強みと失敗モードを評価した。

• Multimodal Learning of Soft Robot Dynamics using Differentiable Filters
  2023/11/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Probabilistic Differentiable Filters Enable Ubiquitous Robot Control with Smartwatches
  2023/9/1
• Projecting Robot Intentions Through Visual Cues: Static vs. Dynamic Signaling
  2023/8/1
• Learning Soft Robot Dynamics using Differentiable Kalman Filters and Spatio-Temporal Embeddings
  2023/8/1
• Enhancing State Estimation in Robots: A Data-Driven Approach with Differentiable Ensemble Kalman Filters
  2023/8/1
• Anytime, Anywhere: Human Arm Pose from Smartwatch Data for Ubiquitous Robot Control and Teleoperation
  2023/6/1
• Safe Robot Learning in Assistive Devices through Neural Network Repair
  2023/3/1
• Certifiably-correct Control Policies for Safe Learning and Adaptation in Assistive Robotics
  2023/3/1
• Learning and Blending Robot Hugging Behaviors in Time and Space
  2022/12/1
• Imitation Learning based Auto-Correction of Extrinsic Parameters for A Mixed-Reality Setup
  2022/12/1
• Modularity through Attention: Efficient Training and Transfer of Language-Conditioned Policies for Robot Manipulation
  2022/12/1
• A System for Imitation Learning of Contact-Rich Bimanual Manipulation Policies
  2022/8/1
• Multimodal Data Fusion for Power-On-and-Go Robotic Systems in Retail
  2021/3/1
• Learning Predictive Models for Ergonomic Control of Prosthetic Devices
  2020/11/1
• Language-Conditioned Imitation Learning for Robot Manipulation Tasks
  2020/10/1
• Predictive Modeling of Periodic Behavior for Human-Robot Symbiotic Walking
  2020/5/1
• DeepCrashTest: Turning Dashcam Videos into Virtual Crash Tests for Automated Driving Systems
  2020/3/1
• Assistive Relative Pose Estimation for On-orbit Assembly using Convolutional Neural Networks
  2020/1/1
• Clone Swarms: Learning to Predict and Control Multi-Robot Systems by Imitation
  2019/12/1
• Improved Exploration through Latent Trajectory Optimization in Deep Deterministic Policy Gradient
  2019/11/1
• Data-efficient Co-Adaptation of Morphology and Behaviour with Deep Reinforcement Learning
  2019/11/1
• Imitation Learning of Robot Policies by Combining Language, Vision and Demonstration
  2019/11/1
• Multimodal Dataset of Human-Robot Hugging Interaction
  2019/9/1
• Learning Interactive Behaviors for Musculoskeletal Robots Using Bayesian Interaction Primitives
  2019/8/1
• Probabilistic Multimodal Modeling for Human-Robot Interaction Tasks
  2019/8/1
• Deep Predictive Models for Collision Risk Assessment in Autonomous Driving
  2017/11/1
• From the Lab to the Desert: Fast Prototyping and Learning of Robot Locomotion
  2017/6/1
• Grasping for a Purpose: Using Task Goals for Efficient Manipulation Planning
  2016/3/1