Weijun Wang
Tsinghua University
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Zetta ζ: 自己進化する物理知能のための効率的な閉ループ具現化ハーネス具現化エージェント/自己進化2026/8/17
ロボットの実行中にコードベースの批評家と回復スキルをオンラインで進化させる閉ループハーネスを提案し、LIBERO-ProとRoboCasaで高い成功率と高速化を達成した。
- RoboInter1.5: 身体性世界モデリングとロボット操作のための包括的中間表現スイート操作/データセット/世界モデル2026/7/1
ロボット操作と身体性世界モデリングのための、多様な中間表現（サブタスク、プリミティブスキル、物体・グリッパー接地、セグメンテーション、アフォーダンス、把持姿勢、接触点、動作軌跡など）を備えた大規模データセット、ベンチマーク、モデル群を構築した。
- ActProbe: 生成ロボットポリシーの早期故障検出のためのアクション空間プローブ故障検出2026/6/1
生成ロボットポリシーの出力するアクション列自体に故障予兆が含まれることを利用し、軽量なアクション空間のみの検出器ActProbeを提案。故障を視覚的に認識される前に検出し、F1-即時性のトレードオフを改善する。
- OxyGen: マルチタスク並列下のVLA推論のための統合KVキャッシュ管理VLA2026/3/1
VLAモデルのマルチタスク並列推論において、KVキャッシュをタスク間・時間軸で共有する統合管理手法を提案し、オンデバイスで最大3.7倍の高速化を実現した。
- AdaNav: 不確実性に基づく適応的推論による視覚言語ナビゲーションVLA2025/9/1
視覚言語ナビゲーションにおいて、不確実性に応じて推論を動的に発動する軽量プラグインを提案し、少ない学習データで大幅な性能向上を実現した。
- カーテンウォール設置のための脚腕協調動作マニピュレーション2025/9/1
6脚ロボットによるカーテンウォール設置のため、脚と折り畳みアーム・マニピュレータの動作を統合する階層的最適化に基づく全身制御フレームワークを設計し、実験で有効性を確認した。
- カーテンウォール設置用ロボットアームの多目的軌道計画マニピュレーション2025/7/1
カーテンウォール設置用に直列・並列・折りたたみ要素を統合したロボットアームを設計し、集中演算子を組み込んだNSGA-III-FOで多目的軌道最適化を行う。
- 建設ロボットの脚構造における変密度法に基づくトポロジー最適化構造最適化2025/7/1
建設ロボットの脚構造に対し、SIMP変密度法によるトポロジー最適化と再設計を行い、大腿部の質量を19.45%削減しつつ構造性能を維持できることを有限要素解析で示した。
- 生体模倣機構に基づくカーテンウォール設置ロボットの軌道計画マニピュレーション2025/7/1
人間のダンベルカール時の動作と筋電信号から力発揮・エネルギー消費パターンを抽出し、PSOで動的負荷分散する軌道計画を構築。カーテンウォール設置に適用し、エネルギー消費を48.4%削減した。
- 建設ロボット用脚機構の動的モデリングと寸法最適化脚式ロボット2025/7/1
アリの脚構造を参考に建設ロボットの脚を設計し、ラグランジュ法による動的モデルと複数の評価指標を用いて各脚セグメントの幾何パラメータを最適化した。その結果、関節トルクのピークとエネルギー消費を20%以上削減できることをシミュレーションで示した。
- カーテンウォール設置ロボットアームの動的パラメータ同定マニピュレーション2025/7/1
油圧駆動のカーテンウォール設置ロボットアームについて、Stribeck摩擦モデルを組み込んだ動的モデルを構築し、階層的なパラメータ同定手法で関節トルクを高精度に推定した。
- 建設ロボットのための脚構造の設計と次元最適化脚式ロボット設計2025/7/1
アリに着想を得て、建設現場での自律移動性能を高める脚構造の設計・最適化手法を提案し、作業空間解析と可操作性評価により最適な脚部比率を導出した。
- 近傍制約に基づく初期姿勢未知のロバストなマルチロボット大域自己位置推定マルチロボット自己位置推定2024/6/1
初期位置が未知のマルチロボット大域自己位置推定において、ロボット間の視点対応付けを近傍制約に基づいて行うことで、地図の重なり率に対するロバスト性を大幅に向上させた手法を提案した。