Wei Feng
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Ego4WAM：ロボット学習のための自己中心的人間データのスケーリングで重要な要素は何か？VLA2026/9/30
自己中心的人間データをロボット学習に活用する際、人間とロボットのアライメント、タスク多様性、行動監督、利用戦略が下流性能に与える影響を体系的に分析し、データ設計の指針を示した。
- 6G閉ループ制御のための深層強化学習を用いたワイヤレスセンサネットワーク群制御2026/7/9
遠隔地や危険な環境で動作するロボットの制御性能を最適化するため、センサからエッジ情報ハブへの帯域割り当てを深層強化学習（PPO）で学習する手法を提案した。
- 無線給電6G閉ループ制御のための通信・計算・エネルギー転送の統合設計群制御2026/7/5
6G時代のロボット制御を支えるセンシング-通信-計算-制御(SC3)閉ループに対し、衛星からの無線給電でエネルギーを供給し、通信・計算・給電の資源配分を最適化して制御性能(LQRコスト)を向上させる枠組みを提案した。
- GeoFlow-SLAM++: 再位置推定を備えた堅牢なマルチカメラ視覚慣性SLAMシステムSLAM2026/6/1
複数カメラを統合した視覚慣性SLAMシステムを提案し、単眼やRGB-Dセンサの限界を克服して、外観変化に強いニューラル特徴量と再位置推定を組み合わせることで、様々な環境で高精度な位置推定を実現した。
- HoloAgent-0: 3D空間メモリを備えた統合具現化エージェントフレームワークVLA2026/6/1
言語指示を実行可能なスキルグラフに変換し、3D空間メモリとロボットスキルを統合して実ロボットで閉ループ実行を実現する統一エージェントフレームワークを提案した。
- IRIS-SLAM: 幾何・インスタンス統合表現による堅牢な意味論的定位とマッピングSLAM2026/2/1
幾何基盤モデルを拡張して密な幾何と視点間で一貫したインスタンス埋め込みを同時予測し、意味論的に対応付けられたループ閉じ込み検出を可能にしたRGB意味論SLAMシステムを提案。
- FSR-VLN: 階層的マルチモーダルシーングラフによる視覚言語ナビゲーションの高速・低速推論VLA2025/9/1
階層的マルチモーダルシーングラフと高速・低速推論を組み合わせ、長距離視覚言語ナビゲーションの成功率を向上させつつ応答時間を82%削減し、ヒューマノイドロボットに実装した。
- カーテンウォール設置のための脚腕協調動作マニピュレーション2025/9/1
6脚ロボットによるカーテンウォール設置のため、脚と折り畳みアーム・マニピュレータの動作を統合する階層的最適化に基づく全身制御フレームワークを設計し、実験で有効性を確認した。
- カーテンウォール設置用ロボットアームの多目的軌道計画マニピュレーション2025/7/1
カーテンウォール設置用に直列・並列・折りたたみ要素を統合したロボットアームを設計し、集中演算子を組み込んだNSGA-III-FOで多目的軌道最適化を行う。
- 建設ロボットの脚構造における変密度法に基づくトポロジー最適化構造最適化2025/7/1
建設ロボットの脚構造に対し、SIMP変密度法によるトポロジー最適化と再設計を行い、大腿部の質量を19.45%削減しつつ構造性能を維持できることを有限要素解析で示した。
- カーテンウォール設置ロボットアームの動的パラメータ同定マニピュレーション2025/7/1
油圧駆動のカーテンウォール設置ロボットアームについて、Stribeck摩擦モデルを組み込んだ動的モデルを構築し、階層的なパラメータ同定手法で関節トルクを高精度に推定した。
- 建設ロボット用脚機構の動的モデリングと寸法最適化脚式ロボット2025/7/1
アリの脚構造を参考に建設ロボットの脚を設計し、ラグランジュ法による動的モデルと複数の評価指標を用いて各脚セグメントの幾何パラメータを最適化した。その結果、関節トルクのピークとエネルギー消費を20%以上削減できることをシミュレーションで示した。
- 生体模倣機構に基づくカーテンウォール設置ロボットの軌道計画マニピュレーション2025/7/1
人間のダンベルカール時の動作と筋電信号から力発揮・エネルギー消費パターンを抽出し、PSOで動的負荷分散する軌道計画を構築。カーテンウォール設置に適用し、エネルギー消費を48.4%削減した。
- 建設ロボットのための脚構造の設計と次元最適化脚式ロボット設計2025/7/1
アリに着想を得て、建設現場での自律移動性能を高める脚構造の設計・最適化手法を提案し、作業空間解析と可操作性評価により最適な脚部比率を導出した。
- GeoFlow-SLAM：動的脚式ロボティクスのための堅牢な密結合RGBD慣性・脚式オドメトリ融合SLAMSLAM2025/3/1
高速・高頻度動作する脚式ロボット向けに、幾何学的整合性・脚式オドメトリ・デュアルストリームオプティカルフローを統合し、特徴マッチングや姿勢初期化の失敗、テクスチャレス環境での視覚特徴不足を解決する密結合RGBD慣性SLAMを提案。
- 近傍制約に基づく初期姿勢未知のロバストなマルチロボット大域自己位置推定マルチロボット自己位置推定2024/6/1
初期位置が未知のマルチロボット大域自己位置推定において、ロボット間の視点対応付けを近傍制約に基づいて行うことで、地図の重なり率に対するロバスト性を大幅に向上させた手法を提案した。