Xianyi Cheng
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoPRE: 低コストロボットアームの固有感覚接触検出感度の向上触覚2026/9/23
力覚センサなしで固有感覚のみから接触を検出する手法CoPREを提案し、低コストアームでの検出感度を大幅に改善した。
- FRAMES: ヒューマノイド移動操作のための失敗回復とモニタリングヒューマノイド移動操作2026/9/18
ヒューマノイドの移動操作において、LLMプランナーとVLMモニターを組み合わせ、失敗を検知して回復する監視フレームワークを提案。MuJoCoで監視モジュールの精度94%を達成。
- PhysGraph: 物理を考慮した3Dシーングラフによる知覚と推論シーングラフ/物理推論2026/6/7
RGB-D観測から物体の3D形状と物理特性（質量・関節構造など）を推定し、物理的に一貫したシーングラフを構築するフレームワークを提案。下流タスクとしてアフォーダンス予測や実-to-シミュレーション転送を実証した。
- ロボット操作の堅牢性：基礎と最前線マニピュレーション2026/6/1
ロボット操作における堅牢性の定義を明確化し、確率論的・制御理論的観点から定式化、各モジュールでの実現機構を整理し、評価方法と将来課題を論じたサーベイ論文。
- CEER: 階層型ヒューマノイド移動操作のための統一インターフェースとしてのコンプライアントなエンドエフェクタ・ルート制御移動操作2026/5/1
ヒューマノイドの移動操作を階層的プランニングで実現するため、エンドエフェクタとルートのコンプライアント制御を統一インターフェースとして提案し、教師学生フレームワークで低レベルポリシーを学習。シミュレーションと実機で精度と安定性を実証した。
- Any-ttach: 素早いエンドエフェクタ交換による簡素さと器用な操作の実現マニピュレーション2026/5/1
複雑な多指ハンドではなく、低コストな自動交換機構とタスク計画を組み合わせ、ツールを素早く交換することで多様な操作スキルを実現するフレームワークを提案した。
- OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす触覚2025/12/1
一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- CageCoOpt: ケージング誘導による形態と方策の協調最適化でマニピュレーションのロバスト性を向上マニピュレーション2024/9/1
ケージングの指標を両階層の目的に組み込み、強化学習とベイズ最適化でマニピュレータの形態と制御方策を同時最適化し、不確実性下での把持・操作の成功率を高める手法を提案。
- エネルギーマージンとケージング解析によるマニピュレーションのロバスト性評価マニピュレーション2024/4/1
動的マニピュレーションのロバスト性を、失敗までのエネルギーマージンとケージング概念の拡張で定量評価する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- Enhancing Dexterity in Robotic Manipulation via Hierarchical Contact Exploration2023/7/1
- Learning Preconditions of Hybrid Force-Velocity Controllers for Contact-Rich Manipulation2022/6/1
- Contact Mode Guided Motion Planning for Quasidynamic Dexterous Manipulation in 3D2021/5/1
- Contact Mode Guided Sampling-Based Planning for Quasistatic Dexterous Manipulation in 2D2020/11/1