Xinyuan Luo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoPRE: 低コストロボットアームの固有感覚接触検出感度の向上
  触覚2026/9/23

  力覚センサなしで固有感覚のみから接触を検出する手法CoPREを提案し、低コストアームでの検出感度を大幅に改善した。

• FRAMES: ヒューマノイド移動操作のための失敗回復とモニタリング
  ヒューマノイド移動操作2026/9/18

  ヒューマノイドの移動操作において、LLMプランナーとVLMモニターを組み合わせ、失敗を検知して回復する監視フレームワークを提案。MuJoCoで監視モジュールの精度94%を達成。

• 食品切断のための知覚-操作ロボットシステム
  マニピュレーション2026/7/1

  食品の特性に応じて適切な包丁を選択し、強化学習で切断速度とエネルギー効率を最適化するロボットシステムを提案。未見の食品に対する包丁選択成功率は100%で、人間と同等の性能を示した。

• CEER: 階層型ヒューマノイド移動操作のための統一インターフェースとしてのコンプライアントなエンドエフェクタ・ルート制御
  移動操作2026/5/1

  ヒューマノイドの移動操作を階層的プランニングで実現するため、エンドエフェクタとルートのコンプライアント制御を統一インターフェースとして提案し、教師学生フレームワークで低レベルポリシーを学習。シミュレーションと実機で精度と安定性を実証した。

• 知覚的なパンケーキ生地の撹拌と精密注ぎのための知能ロボットシステム
  マニピュレーション2024/7/1

  触覚センシングと制御アルゴリズムを統合し、生地の均一性を自律的に達成しつつ、水分粉比率や液面を推定し、複雑な形状に精密に注ぐロボットシステムを開発した。