Yifei Dong
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoPRE: 低コストロボットアームの固有感覚接触検出感度の向上触覚2026/9/23
力覚センサなしで固有感覚のみから接触を検出する手法CoPREを提案し、低コストアームでの検出感度を大幅に改善した。
- MEgoVista: 実環境におけるメートル単位の4D手・頭部動作推定のための多視点自己中心運動推定動作推定2026/9/15
未準備の自己中心視点録画から、キャリブレーション済みステレオを用いてメートル単位の両手と頭部の動作を重力整合した世界座標系で再構成するオフラインパイプラインを提案。
- 物理情報アイコナールケージングによる全身操作計画マニピュレーション2026/6/1
物体を囲むロボット形状の脱出時間をアイコナール方程式でモデル化し、物理情報ニューラルネットワークで近似することで、接触モデルに依存しない頑健な全身操作計画を実現した。
- MoDex: 連続多物体器用把持のための拡散ポリシーマニピュレーション2026/6/1
単一の器用な手で複数の物体を順次把持する問題に対し、把持に参加する指を指定する対向空間条件を用いた拡散ポリシーを提案し、模倣学習と強化学習の2段階訓練でシミュレーションと実機の成功率を向上させた。
- TacGen: 触覚は物理世界表現に不可欠な次元である -- スケーラブルな視覚-触覚アライメントと生成による触覚データ不足への対処触覚/表現学習2026/6/1
触覚データ不足を解決するため、視覚と触覚のコントラスト学習と潜在空間での視覚から触覚への生成モデルを組み合わせ、RGB画像から触覚表現を合成してデータを拡張する手法を提案した。
- ロボット操作の堅牢性：基礎と最前線マニピュレーション2026/6/1
ロボット操作における堅牢性の定義を明確化し、確率論的・制御理論的観点から定式化、各モジュールでの実現機構を整理し、評価方法と将来課題を論じたサーベイ論文。
- 視覚ナビゲーションのための言語条件付きワールドモデリング視覚ナビゲーション2026/3/1
言語指示に基づく視覚ナビゲーションを、初期の一人称視点のみから将来の軌道を予測する問題として定式化し、大規模データセットと2つのモデル群を提案した。
- 変形・壊れやすい物体操作のためのエンドエフェクタの潜在微分同相コデザインマニピュレーション2026/2/1
エンドエフェクタの形状と操作制御を同時に最適化する初のコデザインフレームワークを提案し、ゼロショットで実世界の食品操作タスクに適用した。
- LDA-1B：汎用身体データ取り込みによる潜在ダイナミクス行動モデルのスケーリングVLA2026/2/1
異種の身体データからダイナミクス・方策・視覚予測を統合学習する10億パラメータのロボット基盤モデルを提案し、接触・器用・長距離タスクで性能を向上させた。
- 記憶拡張型の計画と予見による視覚ナビゲーションのための統合世界モデルに向けてナビゲーション2025/10/1
視覚的予見と計画を単一のマルチモーダル自己回帰バックボーンに統合し、階層的記憶機構で長期推論を安定化させた世界モデルUniWMを提案。4つのベンチマークでナビゲーション成功率を最大30%改善し、未見環境へのゼロショット汎化も示した。
- 応力誘導強化学習による変形・壊れやすい物体の穏やかなSim-to-Realマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
応力をペナルティとする報酬とオフライン実演・カリキュラム学習を組み合わせ、豆腐のような壊れやすい物体をシミュレーションから実世界へゼロショットで穏やかに操作する手法を提案した。
- ロバスト性を考慮した道具選択とマニピュレーション計画：学習したエネルギー情報に基づくガイダンスマニピュレーション2025/6/1
外乱に強い道具の選択と接触を伴う操作軌道を同時に計画する手法を提案し、エネルギーに基づくロバスト性指標で階層的最適化を行う。
- 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓移動マニピュレーション2025/5/1
実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。
- 空の安全保障：対UAV手法、ベンチマーク、今後の方向性に関する包括的サーベイ対UAV2025/4/1
UAVの脅威に対抗するための分類・検出・追跡技術を、拡散モデルやマルチモーダル融合などの新手法を含めて体系的に調査し、課題と将来展望をまとめたサーベイ論文。
- ひと掴みで複数物体を把持：逐次的多物体巧み把持生成マニピュレーション2025/3/1
ロボットハンドの一部の自由度を使い、複数物体を順番に安定把持するためのサンプリング手法SeqGraspと拡散モデルSeqDiffuserを提案し、従来法より高い成功率と約1000倍の高速生成を実現した。
- HA-VLN 2.0：動的な複数人環境における人間認識ナビゲーションのためのオープンベンチマークとリーダーボードVLA2025/3/1
離散・連続空間での人間認識型視覚言語ナビゲーションを統一評価するベンチマークを提案し、社会的制約を考慮したデータセット・シミュレータ・実機検証・リーダーボードを公開した。
- T-DOM: 変形可能物体のロボットマニピュレーションのための分類体系マニピュレーション2024/12/1
衣類やロープ、手術用手袋など変形する物体の操作を、ロボットの動き・力・把持形態・物体の変形パターンまで細かく分類する新しいタクソノミーT-DOMを提案し、既存手法では区別できなかった操作スキルを識別できることを示した。
- TactV: 陸空両用ハイブリッド同軸チルトローター車両陸空両用ロボット2024/11/1
球状ケージに収めた同軸チルトローターで空中・平面・傾斜面を移動できる陸空両用車両を設計し、各モードの動力学・制御モデルと省エネな地上移動モードを構築して実験で有効性を示した。
- CageCoOpt: ケージング誘導による形態と方策の協調最適化でマニピュレーションのロバスト性を向上マニピュレーション2024/9/1
ケージングの指標を両階層の目的に組み込み、強化学習とベイズ最適化でマニピュレータの形態と制御方策を同時最適化し、不確実性下での把持・操作の成功率を高める手法を提案。
- 人間を考慮した視覚言語ナビゲーション：動的な人間活動を組み込んだシミュレーションから現実への橋渡しVLA2024/6/1
動的な人間活動を取り入れたHA-VLNタスクを提案し、HA3DシミュレータとHA-R2Rデータセット、および2種類のエージェントを構築して、人間がいる環境でのナビゲーション性能を評価した。
- エネルギーマージンとケージング解析によるマニピュレーションのロバスト性評価マニピュレーション2024/4/1
動的マニピュレーションのロバスト性を、失敗までのエネルギーマージンとケージング概念の拡張で定量評価する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- Quasi-static Soft Fixture Analysis of Rigid and Deformable Objects2023/9/1
- Chat-PM: A Class of Composite Hybrid Aerial/Terrestrial Precise Manipulator2023/7/1
- HybridFusion: LiDAR and Vision Cross-Source Point Cloud Fusion2023/4/1
- ClusterFusion: Real-time Relative Positioning and Dense Reconstruction for UAV Cluster2023/4/1