Florian T. Pokorny
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AGRO-SUVIDE: 外科用粘弾性デブリードマンのためのエージェント型ロボティクス医療ロボティクス2026/9/28
単一の専門家デモから反復スキルを自動抽出し、モデルベース/モデルフリーのスキルとして構築、実行時に監視・再試行するエージェント型ロボットフレームワークを提案し、dVRKで粘弾性基板上の小片除去を85%の成功率で実現した。
- フォーカスプーリングによる局所視覚特徴の集約と視覚運動ポリシーへの応用視覚運動ポリシー2026/9/8
CNNの中間特徴から制御に重要な局所情報を選択的に集約するFocusPoolを提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。
- 行動から注意を学ぶ：ポリシー学習のための創発的視覚ボトルネック視覚的注意/ロボット学習2026/8/1
行動教師信号のみから注目領域（ROI）を学習するSeekerを提案し、RGBクロップやマスク拡張、点群フィルタリングの空間インターフェースとして利用。実機で成功率を大幅に向上させた。
- ファイブレーションツリー：マルチロボット動作計画への統一的アプローチマルチロボット動作計画2026/6/1
高次元のマルチロボット動作計画問題を解くため、射影と分解を統一的に扱う「ファイブレーションツリー」を導入し、確率的完全性を持つサンプリングベースプランナーFibration-RRTを提案した。
- MoDex: 連続多物体器用把持のための拡散ポリシーマニピュレーション2026/6/1
単一の器用な手で複数の物体を順次把持する問題に対し、把持に参加する指を指定する対向空間条件を用いた拡散ポリシーを提案し、模倣学習と強化学習の2段階訓練でシミュレーションと実機の成功率を向上させた。
- 手術ロボットタスクにおける学習済みポリシーへの敵対的攻撃敵対的攻撃/手術ロボティクス2026/6/1
手術ロボットの学習ベースのポリシーが敵対的攻撃に対して脆弱であることを示し、視覚的摂動による動作妨害や誘導攻撃を提案・評価した。
- ロボット操作の堅牢性：基礎と最前線マニピュレーション2026/6/1
ロボット操作における堅牢性の定義を明確化し、確率論的・制御理論的観点から定式化、各モジュールでの実現機構を整理し、評価方法と将来課題を論じたサーベイ論文。
- MirrorDuo: 鏡像デモペアによる反射整合的な視覚運動学習模倣学習2026/6/1
鏡像関係にあるデモペアを自動生成し、データ数を実質2倍にする手法を提案。既存の模倣学習パイプラインに適用可能で、少ないデモで作業空間の鏡像側へのスキル転移を実現する。
- 物理情報アイコナールケージングによる全身操作計画マニピュレーション2026/6/1
物体を囲むロボット形状の脱出時間をアイコナール方程式でモデル化し、物理情報ニューラルネットワークで近似することで、接触モデルに依存しない頑健な全身操作計画を実現した。
- 投機的ポリシーオーケストレーション：クラウドロボット操作のための遅延耐性フレームワーククラウドロボティクス/操作2026/3/1
クラウドロボティクスにおけるネットワーク遅延問題を解決するため、クラウド上のワールドモデルで将来の軌道を事前計算しエッジにバッファリングする投機的実行フレームワークを提案。遅延によるアイドル時間を60%以上削減しつつ、安全境界を維持する。
- RoboLight: 線形合成可能な照明を備えたロボットマニピュレーション用データセットマニピュレーション2026/3/1
照明条件を体系的に変化させた実世界のロボット操作データセットを構築し、光の線形性を利用してHDR画像空間で補間することで合成データを大量生成した研究。
- 変形・壊れやすい物体操作のためのエンドエフェクタの潜在微分同相コデザインマニピュレーション2026/2/1
エンドエフェクタの形状と操作制御を同時に最適化する初のコデザインフレームワークを提案し、ゼロショットで実世界の食品操作タスクに適用した。
- PALM: 知覚アライメントによる局所視覚運動ポリシーの汎化性向上模倣学習2026/1/1
操作ポリシーを大域的な粗い部分と局所的な細かい部分に分け、局所レベルで視覚的注目と固有受容感覚表現を揃えることで、追加の入力やデータ収集なしに分布外環境への汎化性能を高めた研究。
- ViTA-Seg: ロボットのためのアモーダルセグメンテーション向けVision Transformerセグメンテーション2025/12/1
遮蔽物があっても物体の完全なマスクをリアルタイムで推定するVision Transformerフレームワークを提案し、産業用ビンピッキング向けの合成データセットも導入した。
- 応力誘導強化学習による変形・壊れやすい物体の穏やかなSim-to-Realマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
応力をペナルティとする報酬とオフライン実演・カリキュラム学習を組み合わせ、豆腐のような壊れやすい物体をシミュレーションから実世界へゼロショットで穏やかに操作する手法を提案した。
- ロボットマニピュレーションのための物理ベース照明生成マニピュレーション2025/8/1
実世界のロボット操作デモの最初のフレームを逆レンダリングで分解し、異なる照明下の映像を生成するフレームワークを提案。模倣学習の性能を38.75%向上させた。
- ロバスト性を考慮した道具選択とマニピュレーション計画：学習したエネルギー情報に基づくガイダンスマニピュレーション2025/6/1
外乱に強い道具の選択と接触を伴う操作軌道を同時に計画する手法を提案し、エネルギーに基づくロバスト性指標で階層的最適化を行う。
- 相補性制約と制御バリア関数の統合による安全な全身ロボット制御全身制御2025/4/1
サンプルデータ一次系において相補性制約と制御バリア関数が等価であることを証明し、両手法の統一的な視点を提供することで、ロバスト性保証やアルゴリズム改善の相互応用を可能にした。
- R900: 900時間のロボットデータ収集から見るランダム探索の費用対効果の理解模倣学習2025/3/1
ロボットマニピュレーションにおけるデータ不足を解決するため、ランダム探索による行動と映像データの費用対効果を大規模に検証し、自動収集パイプラインを構築した。
- Soner境界条件とデータ拡張による不規則領域の測地距離学習測地距離学習2025/3/1
不規則な領域における測地距離を、Soner境界条件とデータ損失を組み合わせたハイブリッドな物理情報ニューラルネットワークで安定かつ高精度に学習する手法を提案した。
- ひと掴みで複数物体を把持：逐次的多物体巧み把持生成マニピュレーション2025/3/1
ロボットハンドの一部の自由度を使い、複数物体を順番に安定把持するためのサンプリング手法SeqGraspと拡散モデルSeqDiffuserを提案し、従来法より高い成功率と約1000倍の高速生成を実現した。
- T-DOM: 変形可能物体のロボットマニピュレーションのための分類体系マニピュレーション2024/12/1
衣類やロープ、手術用手袋など変形する物体の操作を、ロボットの動き・力・把持形態・物体の変形パターンまで細かく分類する新しいタクソノミーT-DOMを提案し、既存手法では区別できなかった操作スキルを識別できることを示した。
- PACA: 視点を考慮したクロスアテンション表現によるゼロショットシーン再配置マニピュレーション2024/10/1
Stable Diffusionの生成・セグメンテーション・特徴符号化を1ステップに統合し、視点制御可能な物体表現で6-DoFのゼロショットシーン再配置を実現した。
- 特徴抽出器か意思決定者か：視覚運動ポリシーにおける視覚エンコーダの役割を再考するVLA2024/9/1
視覚運動ポリシーにおいて視覚エンコーダが単なる特徴抽出器ではなく意思決定にも寄与していることを実験的に示し、OOD事前学習モデルの性能低下を明らかにした研究。
- CageCoOpt: ケージング誘導による形態と方策の協調最適化でマニピュレーションのロバスト性を向上マニピュレーション2024/9/1
ケージングの指標を両階層の目的に組み込み、強化学習とベイズ最適化でマニピュレータの形態と制御方策を同時最適化し、不確実性下での把持・操作の成功率を高める手法を提案。
- 軌道空間における前方不変性による安全臨界制御安全制御2024/7/1
計画軌道を制御対象の力学系として扱い、軌道空間でCBFを適用することで、性能を犠牲にせず安全制約を満たすRHC手法を提案した。
- ケルビン変換による適応的距離関数マニピュレーション2024/6/1
ケルビン変換を用いて、接触を許容する領域を考慮したタスク意味論を組み込んだ安全集合の暗黙表現を計算する手法を提案した。
- 球面上ウォークによるPDEベースの経路計画経路計画2024/6/1
モンテカルロ法であるWalk on Spheresをロボットの経路計画に適用し、並列化の容易さや次元に依存しない収束性を実験的に示した研究。
- エネルギーマージンとケージング解析によるマニピュレーションのロバスト性評価マニピュレーション2024/4/1
動的マニピュレーションのロバスト性を、失敗までのエネルギーマージンとケージング概念の拡張で定量評価する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- How Physics and Background Attributes Impact Video Transformers in Robotic Manipulation: A Case Study on Planar Pushing2023/10/1
- CloudGripper: An Open Source Cloud Robotics Testbed for Robotic Manipulation Research, Benchmarking and Data Collection at Scale2023/9/1
- Quasi-static Soft Fixture Analysis of Rigid and Deformable Objects2023/9/1
- BITKOMO: Combining Sampling and Optimization for Fast Convergence in Optimal Motion Planning2022/3/1
- Approximate Topological Optimization using Multi-Mode Estimation for Robot Motion Planning2021/7/1
- Free Space of Rigid Objects: Caging, Path Non-Existence, and Narrow Passage Detection2020/2/1
- A Decomposition-Based Approach to Reasoning about Free Space Path-Connectivity for Rigid Objects in 2D2017/10/1
- CapriDB - Capture, Print, Innovate: A Low-Cost Pipeline and Database for Reproducible Manipulation Research2016/10/1
- HIRL: Hierarchical Inverse Reinforcement Learning for Long-Horizon Tasks with Delayed Rewards2016/4/1