Jinzhou Li
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoPRE: 低コストロボットアームの固有感覚接触検出感度の向上触覚2026/9/23
力覚センサなしで固有感覚のみから接触を検出する手法CoPREを提案し、低コストアームでの検出感度を大幅に改善した。
- CEER: 階層型ヒューマノイド移動操作のための統一インターフェースとしてのコンプライアントなエンドエフェクタ・ルート制御移動操作2026/5/1
ヒューマノイドの移動操作を階層的プランニングで実現するため、エンドエフェクタとルートのコンプライアント制御を統一インターフェースとして提案し、教師学生フレームワークで低レベルポリシーを学習。シミュレーションと実機で精度と安定性を実証した。
- Any-ttach: 素早いエンドエフェクタ交換による簡素さと器用な操作の実現マニピュレーション2026/5/1
複雑な多指ハンドではなく、低コストな自動交換機構とタスク計画を組み合わせ、ツールを素早く交換することで多様な操作スキルを実現するフレームワークを提案した。
- HiPolicy: 階層型マルチ周波数アクションチャンキングによるポリシー学習模倣学習2026/4/1
ロボットの模倣学習において、長期的な依存関係のモデリングと細かい閉ループ制御のトレードオフを解決するため、異なる周波数でアクション系列を予測する階層型マルチ周波数アクションチャンキングフレームワークを提案した。
- OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす触覚2025/12/1
一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。
- TwinAligner: 視覚・動的アライメントによる物理認識Real2Sim2Realでロボットマニピュレーションを実現sim2real2025/12/1
シミュレーションと実世界の視覚・動的ギャップをSDF再構成と3DGSレンダリング、剛体物理同定で埋め、シミュレーションで訓練した方策を実世界へゼロショット転移させるReal2Sim2Realシステムを提案。
- SimLauncher: シミュレーション事前学習によるサンプル効率の高い実世界ロボット強化学習の起動sim2real2025/7/1
デジタルツインシミュレーションで視覚運動ポリシーを事前学習し、その知識を実世界強化学習の価値ブートストラップと行動提案に活用することで、サンプル効率と成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案。
- ClutterDexGrasp：散らかった環境での汎用器用把持のためのSim-to-Realシステムマニピュレーション2025/6/1
散らかったシーンで目標物体を把持するため、シミュレーションで教師方策を訓練し、3D拡散方策の生徒モデルに蒸留して実機にゼロショット転移する閉ループシステムを提案した。
- 予測力注意を伴う適応的視触覚融合による巧みなマニピュレーションマニピュレーション2025/5/1
力誘導注意融合モジュールと自己教師あり未来力予測を導入し、操作段階に応じて視覚と触覚の重みを適応的に調整することで、接触の多い3つの実世界タスクで平均93%の成功率を達成した。
- 巧みな視触覚ポリシー学習のための3D触覚の正準表現と力に基づく事前学習触覚2024/9/1
3D触覚データを正準表現に変換し、力に基づく自己教師あり事前学習を行うことで、巧みな手による接触の多い操作タスクの成功率を向上させた研究。
- HGIC: 効率的でスケーラブルなマルチUAV運用のためのハンドジェスチャー対話型制御システム群制御2024/3/1
コンピュータビジョンで手のジェスチャーをモジュール式コマンドに変換し、複数ドローンの動作制御を直感的かつスケーラブルに行うシステムを開発した。