Zhen Zhang

Technical University of Munich

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CompCPZ: 言語誘導ロボット操作におけるマルチモーダル意図の保存
  マニピュレーション2026/8/18

  ロボット操作において、指示の曖昧さ（例：「赤い皿か青い皿の近くにカップを置いて」）を単一の目標点に潰さず、多様な解空間を多面体で表現する手法を提案。

• 確率的到達可能動作検証：セットベース学習による視覚運動ポリシーの検証
  検証/到達可能性2026/8/3

  視覚エンコーダを固定し、下流ポリシーとの低次元インターフェースにセット伝播を限定することで、視覚運動ポリシーの到達可能性解析を効率化し、セットベース学習で動作偏差を直接最適化して確率的到達可能半径を縮小する手法を提案。

• モデルミスマッチ下での計画の認証：乏しいデータからの到達可能性に関する三難問題
  sim2real2026/8/3

  シミュレーションから実機へのポリシーにおいて、観測データが少ない場合に固定制御シーケンスの安全性を事前認証する方法を提案し、モデル誤差の有界性を仮定した上で、到達可能集合を伝播させて安全でない領域を回避することを保証する。

• Probabilistic Reachable-Action Verification of Visuomotor Policies via Set-Based Training
  2026/8/1
• Certifying Plans under Model Mismatch: A Trilemma for Reachability from Scarce Data
  2026/8/1
• FingerViP: Learning Real-World Dexterous Manipulation with Fingertip Visual Perception
  2026/4/1
• Self-Supervised Path Planning in Unstructured Environments via Global-Guided Differentiable Hard Constraint Projection
  2026/1/1
• RuN: Residual Policy for Natural Humanoid Locomotion
  2025/9/1
• LITE: A Learning-Integrated Topological Explorer for Multi-Floor Indoor Environments
  2025/7/1
• Efficient Learning of A Unified Policy For Whole-body Manipulation and Locomotion Skills
  2025/7/1
• Manipulating Elasto-Plastic Objects With 3D Occupancy and Learning-Based Predictive Control
  2025/5/1
• APEX: Empowering LLMs with Physics-Based Task Planning for Real-time Insight
  2025/5/1
• DOFS: A Real-world 3D Deformable Object Dataset with Full Spatial Information for Dynamics Model Learning
  2024/10/1
• Interactive Navigation in Environments with Traversable Obstacles Using Large Language and Vision-Language Models
  2023/10/1
• CL-MAPF: Multi-Agent Path Finding for Car-Like Robots with Kinematic and Spatiotemporal Constraints
  2020/11/1