Xiang Zhang
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アフォーダンス条件付き意思決定：ゼロショット階層横断Vision-and-Languageナビゲーションにおける意味空間ギャップの橋渡しVLA2026/9/26
ゼロショット意味プランナに、遷移可能なアフォーダンス姿勢を予測し行動生成を条件付ける局所実行モジュールPACEを追加し、失敗を考慮した選好学習で階層横断ナビゲーションの成功率を改善した。
- LSGS-Loc: 大規模UAVシナリオ向けの堅牢な3DGSベースの視覚位置推定視覚位置推定2026/4/1
大規模なUAV環境での視覚位置推定を強化するため、スケール認識の初期化とラプラシアンに基づく信頼性マスキングを導入した3DGSベースのパイプラインを提案した。
- 高速道路シーンにおける自動運転車のための堅牢な位置推定位置推定2026/4/1
高速道路特有の課題に対応するため、3D幾何構造と2D道路テクスチャを分離するデュアル尤度LiDARフロントエンドと、制御入力を活用するControl-EKFを備えた堅牢な位置推定システムを提案し、都市部と高速道路を含む公開データセットを提供して性能を実証した。
- PhysWorld: 実動画から物理を考慮したデモ合成による変形物体のワールドモデルsim2real2025/10/1
実世界の限られた動画から変形物体の物理特性を推定し、シミュレータで多様なデモを合成して軽量なGNNワールドモデルを学習する手法を提案。
- 転倒を考慮した不整地自律ナビゲーションのための軌道最適化ナビゲーション2025/8/1
不整地での転倒リスクを解析し、安全な姿勢範囲を制約として組み込んだ軌道計画手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- EquiContact: 空間的に汎化可能な接触リッチタスクのための階層的SE(3)視覚-力等変ポリシーマニピュレーション2025/7/1
ペグ挿入などの接触リッチなマニピュレーションにおいて、少数のデモから空間的に汎化する視覚ベースの階層的ポリシーを提案し、実機で高い成功率と未知配置への頑健な汎化を示した。
- DexCtrl: 適応的コントローラ学習によるsim-to-real器用さの実現sim2real2025/5/1
軌道とコントローラの履歴から行動と制御パラメータを同時に学習し、実行中に制御パラメータを自動調整することで、手動調整なしにシミュレーションから実機への転移ギャップを軽減する枠組みを提案した。
- 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイントマニピュレーション2025/3/1
はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。
- ROLO-SLAM: 不整地における回転最適化LiDARのみのSLAMSLAM2025/1/1
不整地を走行する地上車両向けに、スキャン間の位置予測とボクセル内の球面アライメントによる回転推定を組み合わせ、LiDARのみで高精度な姿勢推定を行うSLAM手法を提案した。
- 想像的ポテンシャルゲーム：対話的行動のシミュレーション・学習・評価のためのフレームワークソーシャルナビゲーション2024/11/1
各エージェントが他者との仮想的な協力ゲームを想像する分散ポテンシャルゲームで人間らしい相互作用をシミュレートし、対話型ナビゲーションの学習・評価環境を提供する。
- DexH2R: 人間からロボットへのタスク指向巧みな操作マニピュレーション2024/11/1
人間の手の動きをロボットハンドに再ターゲットし、タスク指向の残差行動ポリシーを学習させることで、テレオペレーションなしに巧みな操作を実現するフレームワーク。
- ねじり動作を活用した単腕ロボットによる変形可能な線状物体のハーネス作業マニピュレーション2024/10/1
1本のロボットアームと力覚センサのみを用い、ねじり動作でワイヤに張力を発生させてクランプへ挿入する産業用ワイヤハーネス作業の手法を提案した。
- スパース拡散方策：ロボット学習のためのスパースで再利用可能かつ柔軟な方策VLA2024/7/1
Transformerベースの拡散方策にMixture of Expertsを組み込み、タスクごとに専門家を選択的に活性化することで、マルチタスク学習や継続学習を効率化する手法を提案した。
- 未知の不整地におけるリスクフリー自律ナビゲーションのための履歴考慮型プランニングナビゲーション2024/6/1
不整地を含む未知環境で地図なしに自律移動するため、探索履歴を保持する階層構造を用いて危険領域を明示的に特定し、安全かつ迅速に目標へ到達するナビゲーション手法を提案した。
- MEReQ: 人間の介入からサンプル効率よく方針を整合させる最大エントロピー残差Q逆強化学習模倣学習/逆強化学習2024/6/1
人間の介入フィードバックから、事前方針と人間の報酬の差分を残差報酬として推定し、残差Q学習でサンプル効率よくロボットの方針を人間の好みに整合させる手法を提案。
- 触覚センシングを備えた巧みな指による変形可能な線状物体のハンド内追従マニピュレーション2024/3/1
触覚センサ付き多指ハンドを使い、線状物体を落とさずに指先で滑らせながら把持点を連続的に移動させる「ハンド内追従」を実現する枠組みを提案した。
- Bridging the Sim-to-Real Gap with Dynamic Compliance Tuning for Industrial Insertion2023/11/1
- Efficient Sim-to-real Transfer of Contact-Rich Manipulation Skills with Online Admittance Residual Learning2023/10/1
- Diff-Transfer: Model-based Robotic Manipulation Skill Transfer via Differentiable Physics Simulation2023/10/1
- Contact-rich SE(3)-Equivariant Robot Manipulation Task Learning via Geometric Impedance Control2023/8/1
- Learning Generalizable Pivoting Skills2023/5/1
- A Hierarchical Multi-Vehicle Coordinated Motion Planning Method based on Interactive Spatio-Temporal Corridors2023/4/1
- Offline-Online Learning of Deformation Model for Cable Manipulation with Graph Neural Networks2022/3/1
- Safe Online Gain Optimization for Variable Impedance Control2021/11/1
- Learning Insertion Primitives with Discrete-Continuous Hybrid Action Space for Robotic Assembly Tasks2021/10/1
- Learning Descriptor of Constrained Task from Demonstration2021/3/1
- Feedback-based Digital Higher-order Terminal Sliding Mode for 6-DOF Industrial Manipulators2021/2/1
- Learning Variable Impedance Control via Inverse Reinforcement Learning for Force-Related Tasks2021/2/1
- Action Representations in Robotics: A Taxonomy and Systematic Classification2018/9/1
- Learning Movement Assessment Primitives for Force Interaction Skills2018/5/1