Chaoqun Wang
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IGV-RRT: 変化する環境における能動的物体探索のための事前・リアルタイム観測融合物体探索ナビゲーション2026/3/1
時間的に変化する屋内環境で物体を探すため、3Dシーングラフの事前知識とVLMによるリアルタイム観測を融合し、情報利得と意味的手がかりを考慮したRRTプランナで探索する手法を提案。
- ジャストインタイム情報木：可操作度を考慮した漸近最適動作計画マニピュレーション2026/1/1
サンプリングベースの動作計画を改良し、エッジ接続とサンプリング密度を動的に調整して初期経路を高速に発見しつつ、可操作度と軌道コストのバランスを取るJIT*を提案した。
- 転倒を考慮した不整地自律ナビゲーションのための軌道最適化ナビゲーション2025/8/1
不整地での転倒リスクを解析し、安全な姿勢範囲を制約として組み込んだ軌道計画手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 遺伝的インフォームドツリー（GIT*）：強化学習型遺伝的プログラミングヒューリスティクスによる経路計画経路計画2025/8/1
障害物からの反発力や頂点の動的重要度など環境データを活用し、強化学習型遺伝的プログラミングでヒューリスティクスを進化させる経路計画手法GIT*を提案。R^4〜R^16のベンチマークと実機移動マニピュレーションで既存手法を上回る性能を示した。
- 適応的サンプラーによる推定インフォームド・エニタイム探索サンプリングベース計画2025/8/1
初期解発見前に推定インフォームド集合を構築し、適応的サンプリングと遅延衝突チェックで経路計画を高速化するMIT*を提案。
- APT*: 適応的長楕円R近傍探索による漸近最適動作計画動作計画2025/8/1
障害物情報に基づきバッチサイズと楕円近傍探索を適応的に調整するサンプリングベース動作計画手法を提案し、高次元空間と実機マニピュレーションで有効性を示した。
- ロボットの探索能力を活用した把持検出のための身体性テスト時間適応マニピュレーション2025/4/1
ロボットが未知環境で自ら探索し、人間の介入なしに把持検出モデルをテスト時に適応・継続学習する枠組みを提案。実機実験で有効性と汎化性能を示した。
- ROLO-SLAM: 不整地における回転最適化LiDARのみのSLAMSLAM2025/1/1
不整地を走行する地上車両向けに、スキャン間の位置予測とボクセル内の球面アライメントによる回転推定を組み合わせ、LiDARのみで高精度な姿勢推定を行うSLAM手法を提案した。
- ロボティクスにおける動作計画：サンプリングベースプランナのレビュー動作計画2024/10/1
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムの現状と課題を概観し、代表的な10手法の設計と評価を多様なシナリオで分析したレビュー論文。
- ERPoT: 軽量ポリゴンマップを用いた移動ロボットの高効率・高信頼な姿勢追跡自己位置推定2024/9/1
環境を複数のポリゴンで簡潔に表現する事前地図を提案し、LiDAR点群を2Dスキャンに変換して点-ポリゴン間マッチングで姿勢推定を行う、軽量かつ高信頼な移動ロボットの姿勢追跡手法を開発した。
- 未知の不整地におけるリスクフリー自律ナビゲーションのための履歴考慮型プランニングナビゲーション2024/6/1
不整地を含む未知環境で地図なしに自律移動するため、探索履歴を保持する階層構造を用いて危険領域を明示的に特定し、安全かつ迅速に目標へ到達するナビゲーション手法を提案した。
- MINER-RRT*: 3次元混雑環境における階層的で高速な軌道計画フレームワーク軌道計画2024/6/1
ニューラルネットでRRT*の探索を加速し、微分平坦性に基づく多段多項式軌道生成を組み合わせることで、3次元混雑環境で高速かつ高品質なドローン軌道計画を実現した。
- QUADFormer: クアッドロータUAVにおけるサイバー攻撃の学習ベース検出UAVセキュリティ2024/6/1
トランスフォーマーを用いてクアッドロータUAVへのサイバー攻撃を検出するフレームワークを提案し、実世界実験で従来手法を上回る検出性能を示した。
- 3D Model-free Visual Localization System from Essential Matrix under Local Planar Motion2023/8/1
- Quadrotor Autonomous Landing on Moving Platform2022/8/1
- Curiosity-based Robot Navigation under Uncertainty in Crowded Environments2021/6/1
- VDB-EDT: An Efficient Euclidean Distance Transform Algorithm Based on VDB Data Structure2021/5/1
- Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments: A Survey2020/6/1
- Coverage Sampling Planner for UAV-enabled Environmental Exploration and Field Mapping2019/7/1
- HouseExpo: A Large-scale 2D Indoor Layout Dataset for Learning-based Algorithms on Mobile Robots2019/3/1
- SRM: An Efficient Framework for Autonomous Robotic Exploration in Indoor Environments2018/12/1
- Autonomous Mobile Robot Navigation in Uneven and Unstructured Indoor Environments2017/10/1
- CNN Feature boosted SeqSLAM for Real-Time Loop Closure Detection2017/4/1