Yinchuan Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IGV-RRT: 変化する環境における能動的物体探索のための事前・リアルタイム観測融合
  物体探索ナビゲーション2026/3/1

  時間的に変化する屋内環境で物体を探すため、3Dシーングラフの事前知識とVLMによるリアルタイム観測を融合し、情報利得と意味的手がかりを考慮したRRTプランナで探索する手法を提案。

• 転倒を考慮した不整地自律ナビゲーションのための軌道最適化
  ナビゲーション2025/8/1

  不整地での転倒リスクを解析し、安全な姿勢範囲を制約として組み込んだ軌道計画手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• ROLO-SLAM: 不整地における回転最適化LiDARのみのSLAM
  SLAM2025/1/1

  不整地を走行する地上車両向けに、スキャン間の位置予測とボクセル内の球面アライメントによる回転推定を組み合わせ、LiDARのみで高精度な姿勢推定を行うSLAM手法を提案した。

• 未知の不整地におけるリスクフリー自律ナビゲーションのための履歴考慮型プランニング
  ナビゲーション2024/6/1

  不整地を含む未知環境で地図なしに自律移動するため、探索履歴を保持する階層構造を用いて危険領域を明示的に特定し、安全かつ迅速に目標へ到達するナビゲーション手法を提案した。