Masayoshi Tomizuka

University of California, Berkeley

収録論文 229本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CtrlWAM: 意図と予見を整合させた制御可能なワールドアクションモデル
  VLA2026/10/1

  摂動させた行動をシミュレータで実行し、その視覚的結果と対応付けて学習することで、行動予測と映像生成の整合性を高めた制御可能なワールドアクションモデルを提案。

• 無限の未来から一つを実現：事前学習済み世界モデルをロボット行動へ変換
  VLA2026/9/29

  凍結した動画世界モデルの上に60Mパラメータの小型モデルを載せ、タスクに合う未来を選んで行動を読み出すことで、単一GPUで学習できリアルタイム制御を可能にした。

• TacGooseBumps：せん断符号化を追加したノーマル触覚センサによる接触の多いマニピュレーション学習
  触覚2026/9/27

  既存の法線力のみの触覚センサに受動的なドーム状フィルムを追加し、せん断力を圧力パターンの変化として符号化することで、接触の多いマニピュレーションの模倣学習性能を向上させた研究。

• RoboSTAR: ヒューマノイドロボットのための次スケール自己回帰手話翻訳
  手話生成2026/9/26

  手話モーションを粗い時間解像度から細かく生成し、ヒューマノイドロボットで実行できるよう再ターゲティングするテキスト条件付き手話生成フレームワークを提案。

• 周波数変調型圧電ハプティックディスプレイ
  触覚2026/9/24

  振動周波数で触覚強度を符号化する周波数変調方式を提案し、複数ピクセルを共通電源で駆動する構造で高密度大面積ウェアラブル触覚ディスプレイの実現可能性を示した。

• Astrobee用テレオペ自由飛行マニピュレーションのための展開可能な4指ペイロード
  テレオペレーション2026/9/22

  国際宇宙ステーション内の自由飛行ロボットAstrobeeに搭載する4指ハンドと、VRによる遠隔操作パイプラインを提案し、無重力シミュレータで貨物輸送タスクの予備実験を行った。

• RopeFormer: 相互作用履歴を用いた動的ロープ操作の試行間適応
  マニピュレーション2026/9/20

  ロープ操作の履歴を文脈として活用し、重みを固定したまま未知のロープに適応するフレームワークを提案。実機で目標到達時間を約30%短縮。

• 片手での組立と操作のための再構成可能な双対向アーキテクチャ
  マニピュレーション2026/9/19

  4本の独立駆動指を2つの仮想指対向に分け、再構成可能な掌で相対配置を制御することで、片手での2部品の同時把持とハンド内組立・操作を実現するハンドを提案。

• CARF: 失敗誘導フローマッチングの対比的引力-斥力
  模倣学習2026/9/18

  失敗軌道から「進展する部分」は模倣し「失敗を招く部分」は回避する非対称な学習を、フローマッチングで統一的に実現する手法を提案。

• 生成動画プランをシミュレーションで接地し多様な器用操作コントローラを実現
  マニピュレーション2026/9/9

  生成された手と物体のインタラクション動画をシミュレーションで接地し、多様な把持や操作を実行できる器用なロボットハンドコントローラを学習する手法を提案。

• 3DWay: 3D一貫性ウェイポイントによるロボット操作の一般化
  マニピュレーション2026/9/8

  多視点画像から3D一貫性のあるウェイポイントを予測し、ロボット操作の一般化を向上させる手法を提案した論文。

• TANGO: 雑然環境における全身視覚言語行動モデルを用いた人型ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/8

  雑然とした屋内環境での人型ロボットナビゲーションを、言語指示と視覚情報から全身の関節動作を直接予測するフレームワークTANGOを提案。シミュレーションで学習し、実機にゼロショット適用可能。

• AdaDexGrasp: 3次元視覚触覚表現融合による適応的器用把持
  マニピュレーション2026/8/1

  視覚と触覚を統合した表現を用いて、把持計画と接触後の適応的修正を行う統一フレームワークを提案し、多様な物体での把持成功率と汎化性を向上させた。

• 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
  触覚・力覚学習2026/8/1

  触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。

• DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク
  器用操作/ベンチマーク2026/7/1

  多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。

• CLIFT: 非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニングによるGemini Roboticsオンデバイスの人型ロボット専門家化
  人型ロボット適応2026/7/1

  クローズドウェイトのロボット基盤モデルを管理API経由で適応させる際、純粋な模倣学習に限定される問題を解決するため、非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニング手法を提案し、実人型ロボットでの有効性を実証した。

• 逐次ロボットタスクにおける構成的一般化の診断
  ロボット操作2026/7/1

  逐次ロボット操作タスクで、指示の組み合わせに対する一般化の失敗原因を分解し、訓練データのカバレッジ構造が重要であることを示した論文。

• RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマーク
  ベンチマーク2026/7/1

  シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。

• 非線形最適化のスケーリング：多数の問題を1つのGPUで
  最適化2026/6/1

  GPUバッチ処理に対応した非線形計画法ソルバーjaxipmをJAXで実装し、多数の最適化問題を並列に解くことでロボティクス学習パイプラインへの統合を可能にした。

• TEXEDO: コントローラを考慮した言語条件付きヒューマノイド動作生成のためのテスト時スケーリング
  ヒューマノイド動作生成2026/6/1

  テキストから生成されたヒューマノイドの動作を、実行可能性と意味的整合性の両方を検証して選択するテスト時スケーリング手法を提案し、シミュレーションと実機で効果を実証した。

• 適応的ロボット制御のための文脈認識型ニューラルODEダイナミクスの学習
  制御2026/6/1

  環境変化に適応するため、状態と行動の履歴から環境要因を推定するニューラルODEベースの文脈認識型ダイナミクスモデルを提案し、モデル予測制御と組み合わせて様々なロボットで検証した。

• 対話型ビデオ世界モデリングに向けて：フロンティア、課題、ベンチマーク、将来動向
  世界モデリング2026/5/31

  本論文は、ユーザーのアクションを条件としたビデオや3D生成による対話型世界モデリングの研究動向、技術的課題、評価ベンチマークを体系的にレビューし、将来の研究方向を提案する。

• DiscreteRTC: 離散拡散ポリシーは自然な非同期実行器である
  拡散ポリシー/非同期実行2026/4/1

  離散拡散ポリシーが本来持つインペインティング能力を活用し、非同期実行を実現する新しいポリシー「DiscreteRTC」を提案。連続的なRTCと比べて、追加コードなしで実装でき、推論コストも削減しつつ、動的タスクでの成功率が向上することを示した。

• CLAW: 構成可能な言語注釈付き全身動作生成
  動作生成2026/4/1

  ヒューマノイドロボットのための言語条件付き全身動作データを大規模に生成するパイプラインを提案し、物理的に実行可能な軌道と多様な言語注釈を自動生成する。

• データ効率的なロボット模倣学習のためのマルチカメラ視点スケーリング
  模倣学習2026/4/1

  デモ収集時に複数のカメラ視点を用いて擬似デモを生成し、データ効率と汎化性を向上させる模倣学習フレームワークを提案した。

• DADP: ドメイン適応拡散ポリシー
  VLA2026/2/1

  拡散ポリシーにドメイン表現を組み込み、未知の遷移力学にゼロショット適応する制御手法を提案。

• 適応的線形パスモデルベース拡散
  拡散モデル/制御2026/2/1

  拡散モデルとモデルベース制御を組み合わせ、線形確率パスでスケジューリングを簡素化し、強化学習で拡散ステップとノイズを適応的に調整する手法を提案。

• HetroD: 異種交通環境における自動運転のための高忠実度ドローンデータセットとベンチマーク
  自動運転データセット2026/2/1

  歩行者・自転車・二輪車などが混在する異種交通環境を対象に、ドローンで収集した大規模データセットと、予測・計画・シミュレーションの標準ベンチマークを構築した。

• 見て行動し、プロンプトで指定する：視覚言語行動ポリシーのベイズ分解
  VLA2025/12/1

  VLAモデルのファインチューニングで生じる言語忘却と視覚ショートカットを、ポリシーを視覚行動事前と言語条件付き尤度にベイズ分解することで解決し、未知の指示・物体・環境への汎化性能を向上させた。

• 粒子群最適化による非線形ソフトアクチュエータの分数階モデリング
  ソフトロボティクス2025/12/1

  ソフト空気圧アクチュエータの動的挙動を分数階微分方程式でモデル化し、粒子群最適化でパラメータを同定することで、材料データベースに依存せず高精度な予測を実現した。

• 世界モデルを用いたオフポリシー・ブートストラップ強化学習
  モデルベース強化学習2025/11/1

  世界モデルでプランナーを学習し、その行動をオフポリシー学習で方策に蒸留するブートストラップループにより、サンプル効率と性能を両立させる手法BOOMを提案。

• SPACeR: 集中参照モデルによる自己対戦アンカリング
  自動運転/自己対戦RL2025/10/1

  事前学習済みのトークン化自己回帰運動モデルを集中参照ポリシーとして自己対戦強化学習を誘導し、人間らしい運転行動を効率的に学習するフレームワークを提案。

• 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパー
  ソフトロボティクス/把持2025/10/1

  表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。

• VER: 基盤モデル蒸留と動的ルーティングによるロボット学習のための視覚エキスパートトランスフォーマー
  VLA2025/10/1

  複数の視覚基盤モデルを蒸留してエキスパートライブラリを構築し、軽量なルーティングネットワークでタスクに応じた専門家を動的に選択することで、17種類のロボットタスクで最先端性能を達成した。

• DEXOP：巧みな人間操作をロボットへ転移するデバイス
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の手指をロボットハンドに機械的に接続する受動型外骨格DEXOPを開発し、視覚・触覚データを大規模に収集してロボットの巧みな操作スキルを効率的に学習させる手法を提案した。

• 腱駆動の機械的ロック機構で剛性を切り替えるモジュラーロボット用プログラマブルロッキングセル
  可変剛性/モジュラーロボット2025/9/1

  ケーブル張力で関節を機械的に噛み合わせ、柔軟状態と高剛性状態を切り替えられるモジュール式ユニットを開発し、把持と管内移動ロボットで有効性を示した。

• 把持制約壁における遮蔽把持のための外因性器用さの活用
  マニピュレーション2025/7/1

  壁に隠れた物体を把持するため、高レベル方策で行動を選択し、CVAEで位置を推定する階層型強化学習を提案。

• R3D2: 拡散モデルによる自動運転シミュレーションへのリアルな3Dアセット挿入
  sim2real2025/6/1

  拡散モデルを用いて、自動運転のニューラルレンダリングシーンに影や照明を考慮したリアルな3Dアセットをリアルタイムで挿入する手法を提案。

• テスト時観測介入による再想像：視覚モデル予測制御のための妨害物に頑健な世界モデル予測
  モデルベース強化学習2025/6/1

  世界モデルが未知の視覚的妨害物に弱い問題に対し、テスト時に妨害物を検出・除去して予測を再想像し、事後的に妨害物を戻すことで、行動検証を頑健にする手法を提案。

• 自動運転のための生成AI：フロンティアと機会
  自動運転2025/5/1

  生成AI（VAE・GAN・拡散モデル・LLM）を自動運転スタック全体にどう応用するかを体系的に整理したサーベイ。データ生成からEnd-to-End運転、デジタルツイン、評価・安全・規制まで課題と研究方向をまとめる。

• 実時間動作・接触計画と追従を統合したロバストなモデルベース手指内マニピュレーション
  マニピュレーション2025/5/1

  接触を暗黙的に扱うモデル予測制御と触覚フィードバックによる力・動作追従を階層的に統合し、モデル誤差に頑健なモデルベースの手指内マニピュレーションを実現した。

• DexCtrl: 適応的コントローラ学習によるsim-to-real器用さの実現
  sim2real2025/5/1

  軌道とコントローラの履歴から行動と制御パラメータを同時に学習し、実行中に制御パラメータを自動調整することで、手動調整なしにシミュレーションから実機への転移ギャップを軽減する枠組みを提案した。

• Interleave-VLA：画像とテキストの交互入力でロボット操作を強化
  VLA2025/5/1

  画像とテキストを交互に与える指示でロボットを学習させ、未知の物体への汎化性能を2倍に高め、手描きスケッチなどの柔軟な指示にも対応できるVLAモデルを提案。

• モジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指の可操作性とコンプライアンスの統合解析
  マニピュレーション2025/4/1

  油圧・空圧駆動のモジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指について、ヤコビアンに基づく統一フレームワークで可操作性とコンプライアンスを解析し、2つの代表的なハンドで検証した。

• LangTraj: 言語条件付き軌道シミュレーションのための拡散モデルとデータセット
  拡散モデル/交通シミュレーション2025/4/1

  自然言語で交通シナリオ内の全エージェントの挙動を制御できる拡散モデルと、その学習用の大規模データセットを提案し、自動運転のテストを柔軟かつ現実的にする。

• REMAC: 長期的ロボット操作のための自己反省・自己進化型マルチエージェント協調
  マルチエージェント計画2025/3/1

  視覚言語モデルを用いたロボット計画において、環境変化に適応し効率的に長期タスクを実行するため、自己反省と自己進化を取り入れたマルチエージェント計画フレームワークREMACを提案した。

• 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイント
  マニピュレーション2025/3/1

  はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。

• 力覚フィードバック遠隔操作と高忠実度レンダリングによる少数ショットSim2Real
  sim2real2025/3/1

  力覚フィードバック付き遠隔操作でシミュレーション上の操作データを収集し、少数の実機データで視覚運動ポリシーを学習するSim2Real手法を提案。高忠実度レンダリングが実データ依存を減らしつつタスク性能を向上させることを示した。

• 高速レースにおけるフェアプレイ：自律レーシングシステムへのスポーツマンシップの統合
  自律レーシング2025/3/1

  自律レーシングにスポーツマンシップを組み込むため、二段階のゲーム理論的枠組みを提案し、競争性能を保ちつつ安全で公正な走行を実現する。

• オンデマンド遠隔操作のためのグローバル・ローカルインターフェース
  遠隔操作2025/2/1

  遠隔操作をグローバルな動作とローカルな動作に分離するインターフェースを提案し、広範囲の移動と繊細な操作を両立させた。

• 物理特性を考慮したオンラインマスキング推論によるロボットパレタイズ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習とオンライン学習で動的に更新する行動空間マスキングを用い、箱の密度や剛性といった物理特性を考慮して積み付け計画を立てる手法を提案し、実機のロボットパレタイザで有効性を検証した。

• 人間とロボットの協働における分布内・分布外データに対する人間の手のセグメンテーションの検証：深層アンサンブルモデルを用いて
  セグメンテーション2025/1/1

  産業現場を模した多様な背景・手の数・手袋の有無に加え、指交差や動体ぼけといった分布外状況を含むデータセットを構築し、UNetとRefineNetの深層アンサンブルで人間の手のセグメンテーション性能を分布内・分布外の両方で評価した。

• GeoManip: ロボット操作のための汎用インターフェースとしての幾何制約
  マニピュレーション2025/1/1

  物体や部位の関係から得られる幾何制約を言語表現を介して解釈し、訓練なしで多様な操作タスクを実行するフレームワークを提案。

• 人間の選好で拡散ポリシーを微調整するFDPP
  拡散ポリシー2025/1/1

  選好ベース学習で報酬関数を獲得し、強化学習で事前学習済み拡散ポリシーを微調整することで、元のタスク性能を保ちつつ人間の新たな選好に行動を適応させる手法を提案。

• 最小限のフィードバックでアラインメントを最大化：視覚運動ロボット政策のアラインメントのための効率的な報酬学習
  VLA2024/12/1

  視覚運動ロボット政策を人間の選好に合わせるため、事前学習済み視覚エンコーダを微調整し特徴マッチングで密な視覚報酬を構築するRAPLを提案。従来のRLHFより5倍少ない人間フィードバックでアラインメントを実現。

• DexH2R: 人間からロボットへのタスク指向巧みな操作
  マニピュレーション2024/11/1

  人間の手の動きをロボットハンドに再ターゲットし、タスク指向の残差行動ポリシーを学習させることで、テレオペレーションなしに巧みな操作を実現するフレームワーク。

• DexHandDiff: 適応的巧みな操作のための相互作用を考慮した拡散計画
  マニピュレーション2024/11/1

  接触を伴う巧みな操作のための拡散計画フレームワーク。接触前後の二段階拡散とLLMによるガイダンス生成で、訓練分布外の目標にも適応できる。

• 想像的ポテンシャルゲーム：対話的行動のシミュレーション・学習・評価のためのフレームワーク
  ソーシャルナビゲーション2024/11/1

  各エージェントが他者との仮想的な協力ゲームを想像する分散ポテンシャルゲームで人間らしい相互作用をシミュレートし、対話型ナビゲーションの学習・評価環境を提供する。

• 言語駆動型方策蒸留によるマルチエージェント強化学習の協調運転
  VLA2024/10/1

  LLMを教師エージェントとして用い、その意思決定を小規模な生徒エージェントに蒸留することで、協調運転タスクにおけるMARLの学習効率と性能を向上させる手法を提案した。

• ねじり動作を活用した単腕ロボットによる変形可能な線状物体のハーネス作業
  マニピュレーション2024/10/1

  1本のロボットアームと力覚センサのみを用い、ねじり動作でワイヤに張力を発生させてクランプへ挿入する産業用ワイヤハーネス作業の手法を提案した。

• ロボティクス向け微分可能予測制御：データ駆動型予測安全フィルタアプローチ
  制御/安全フィルタ2024/9/1

  微分可能予測制御（DPC）の安全性保証の欠如を解決するため、相対次数に基づくシステム分解と、訓練データから安全集合を生成するイベントトリガ型予測安全フィルタを提案し、クアッドコプタでMPC並みの性能と最大3桁の計算時間削減を実証した。

• DSLO: 不整合な時空間伝播に基づく深層シーケンスLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/9/1

  LiDAR点群の時系列から自己位置推定を行う深層学習手法を提案し、空間特徴の再利用やゲート付き階層的姿勢精緻化、時間的特徴伝播により、KITTIとArgoverseで精度と速度を両立した。

• 物体部分シーンフローによる具現化非依存の行動計画
  行動計画2024/9/1

  対象物体の部分運動を3Dシーンフローとして予測し、その変換から多様なロボットの行動軌道を生成する具現化非依存の手法を提案。

• P2 Explore: 階層予測を用いた未知の雑然環境における効率的探索
  探索2024/9/1

  雑然とした屋内環境の間取りを予測するFPUNetを提案し、予測した部屋のトポロジーに基づいて訪問順を最適化することで、ロボット探索の経路長を短縮する手法を実現した。

• RoVi-Aug: ロボットと視点の拡張による異なる機体間のロボット学習
  sim2real2024/9/1

  画像生成モデルでロボットの種類とカメラ視点を拡張し、未見のロボットや視点でもゼロショットで動く方策を学習する手法を提案。

• WOMD-Reasoning: 運転シーンにおけるインタラクション推論のための大規模データセット
  VLA2024/7/1

  実世界の運転シーンにおける交通ルールに基づくインタラクションを記述・推論する300万件のQ&Aデータセットを構築し、それを用いた運転動作言語モデルMotion-LLaVAを提案した。

• Residual-MPPI：連続制御のためのオンラインポリシーカスタマイズ
  オンライン計画2024/7/1

  学習済みポリシーの行動分布のみを用い、実行時にMPPIで残差行動を計画することで、追加学習なしに新しい性能指標へ数ショット／ゼロショットで適応させる手法を提案。

• スパース拡散方策：ロボット学習のためのスパースで再利用可能かつ柔軟な方策
  VLA2024/7/1

  Transformerベースの拡散方策にMixture of Expertsを組み込み、タスクごとに専門家を選択的に活性化することで、マルチタスク学習や継続学習を効率化する手法を提案した。

• 安定反転を用いた複数ソフト空気圧アクチュエータの劣駆動制御
  ソフトロボティクス/劣駆動制御2024/6/1

  単一のシリンジポンプで複数のソフトフィンガーを協調制御するため、安定反転理論を応用した劣駆動制御手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• MEReQ: 人間の介入からサンプル効率よく方針を整合させる最大エントロピー残差Q逆強化学習
  模倣学習/逆強化学習2024/6/1

  人間の介入フィードバックから、事前方針と人間の報酬の差分を残差報酬として推定し、残差Q学習でサンプル効率よくロボットの方針を人間の好みに整合させる手法を提案。

• ロボティクスにおけるNeRF：サーベイ
  NeRF2024/5/1

  NeRFのロボティクスへの応用と、ロボティクス展開に向けたNeRF自体の改良に関する研究を体系的にまとめたサーベイ論文。

• 反復的行動マスキング学習によるロボットパレタイズのためのタスクプランナの効率的強化学習
  マニピュレーション2024/4/1

  ロボットパレタイズのタスク計画において、教師あり学習で行動空間を反復的に枝刈りすることで強化学習を効率化する手法を提案した。

• 事後サンプリングによる歩行者軌道の同時予測
  軌道予測2024/4/1

  歩行者の過去と未来の軌道をまとめて拡散モデルで学習し、事後サンプリングによりノイズや欠損のある入力でも頑健に予測・生成できる手法GFTDを提案した。

• 触覚センシングを備えた巧みな指による変形可能な線状物体のハンド内追従
  マニピュレーション2024/3/1

  触覚センサ付き多指ハンドを使い、線状物体を落とさずに指先で滑らせながら把持点を連続的に移動させる「ハンド内追従」を実現する枠組みを提案した。

• MATRIX: 多様なコンテキストを持つマルチエージェント軌道生成
  軌道生成2024/3/1

  人間同士や人間-ロボットのインタラクション場面で、目的地や行動特性の多様性を考慮してリアルな軌道データを自動生成する学習ベースモデルMATRIXを提案し、模倣学習のデータ拡張にも有効性を示した。

• DrPlanner: 大規模言語モデルを用いた自動運転車のモーションプランナーの診断と修復
  自動運転/モーションプランニング2024/3/1

  大規模言語モデルを活用し、自動運転車のモーションプランナーを自動的に診断・修復するフレームワークを提案。

• DBPF: 動的ビンピッキングのための効率的で堅牢なフレームワーク
  マニピュレーション2024/3/1

  移動する物体や障害物がある動的環境で、吸着姿勢選択と速度マッチング・回避・再探索を組み合わせ、衝突ゼロで84%の成功率を達成するビンピッキングフレームワークを提案。

• 適応的エネルギー正則化による四足歩行の自律的歩容遷移と省エネルギー化
  歩行2024/3/1

  エネルギー消費を最小化する適応的な報酬設計により、四足ロボットが速度に応じて歩容を自律的に切り替え、省エネで安定した移動を実現する手法を提案した。

• 外部接触を活用したロバストな把持内操作
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットが物体を把持したまま環境との外部接触モードを維持しつつ把持内姿勢を同時に調整する操作を実現するため、把持内力学モデルとパラメータ誤差に頑健な計画法を提案した。

• 汎化性と解釈性を両立する運動予測：深層変分ベイズアプローチ
  運動予測2024/3/1

  周囲車両の将来挙動を予測するため、目的地の空間分布を変分混合ガウスで推定する解釈可能な生成モデルGNeVAを提案し、分布外ケースへの汎化性も向上させた。

• PNAS-MOT: パレート神経アーキテクチャ探索によるマルチモーダル物体追跡
  物体追跡2024/3/1

  NASで追跡用の効率的なアーキテクチャを探索し、マルチモーダル化でロバスト性を高め、エッジデバイス上で低遅延な物体追跡を実現した研究。

• PhyGrasp: 物理常識推論でロボット把持を汎化するマルチモーダル大規模モデル
  マニピュレーション2024/2/1

  言語と3D点群を統合した大規模モデルで物体の物理的性質を推論し、未知の素材や形状でも人間の指示に沿った把持姿勢を生成する。

• BeTAIL: 人間のレーシングゲームプレイからの行動トランスフォーマー敵対的模倣学習
  模倣学習2024/2/1

  人間のレースゲームプレイのデモから学ぶ行動トランスフォーマー方策に、オンライン敵対的模倣学習の残差方策を組み合わせ、環境適応性とサンプル効率を改善した手法を提案。

• 接触陰的モデル予測制御による巧みなハンド内操作：長期的かつロバストなアプローチ
  マニピュレーション2024/2/1

  接触陰的モデル予測制御を用いて、事前に接触順序を定義せずに長期的なハンド内操作を実現するモデルベース手法を提案。23自由度のロボットで20Hzの物体回転タスクを達成。

• SAFE-SIM: Safety-Critical Closed-Loop Traffic Simulation with Diffusion-Controllable Adversaries
  2024/1/1
• Learning Online Belief Prediction for Efficient POMDP Planning in Autonomous Driving
  2024/1/1
• Multi-level Reasoning for Robotic Assembly: From Sequence Inference to Contact Selection
  2023/12/1
• SkillDiffuser: Interpretable Hierarchical Planning via Skill Abstractions in Diffusion-Based Task Execution
  2023/12/1
• Interactive Planning Using Large Language Models for Partially Observable Robotics Tasks
  2023/12/1
• Bridging the Sim-to-Real Gap with Dynamic Compliance Tuning for Industrial Insertion
  2023/11/1
• Nonlinear Modeling for Soft Pneumatic Actuators via Data-Driven Parameter Estimation
  2023/11/1
• LanguageMPC: Large Language Models as Decision Makers for Autonomous Driving
  2023/10/1
• Optimized Design of a Soft Actuator Considering Force/Torque, Bendability, and Controllability via an Approximated Structure
  2023/10/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Generalizable Long-Horizon Manipulations with Large Language Models
  2023/10/1
• What Matters to You? Towards Visual Representation Alignment for Robot Learning
  2023/10/1
• Efficient Sim-to-real Transfer of Contact-Rich Manipulation Skills with Online Admittance Residual Learning
  2023/10/1
• Long-Term Dynamic Window Approach for Kinodynamic Local Planning in Static and Crowd Environments
  2023/10/1
• Human-oriented Representation Learning for Robotic Manipulation
  2023/10/1
• Frequency Domain Analysis of Nonlinear Series Elastic Actuator via Describing Function
  2023/10/1
• Control of Soft Pneumatic Actuators with Approximated Dynamical Modeling
  2023/10/1
• Distributed Multi-agent Interaction Generation with Imagined Potential Games
  2023/10/1
• Generalizable whole-body global manipulation of deformable linear objects by dual-arm robot in 3-D constrained environments
  2023/10/1
• Adaptive Spatio-Temporal Voxels Based Trajectory Planning for Autonomous Driving in Highway Traffic Flow
  2023/10/1
• RSRD: A Road Surface Reconstruction Dataset and Benchmark for Safe and Comfortable Autonomous Driving
  2023/10/1
• Guided Online Distillation: Promoting Safe Reinforcement Learning by Offline Demonstration
  2023/9/1
• Contact-rich SE(3)-Equivariant Robot Manipulation Task Learning via Geometric Impedance Control
  2023/8/1
• Efficient Multi-Task and Transfer Reinforcement Learning with Parameter-Compositional Framework
  2023/6/1
• Learning from Local Experience: Informed Sampling Distributions for High Dimensional Motion Planning
  2023/6/1
• Double-Iterative Gaussian Process Regression for Modeling Error Compensation in Autonomous Racing
  2023/5/1
• Learning Generalizable Pivoting Skills
  2023/5/1
• A Simple Approach for General Task-Oriented Picking using Placing constraints
  2023/4/1
• Editing Driver Character: Socially-Controllable Behavior Generation for Interactive Traffic Simulation
  2023/3/1
• AdaptDiffuser: Diffusion Models as Adaptive Self-evolving Planners
  2023/2/3
• Online Learning Based Mobile Robot Controller Adaptation for Slip Reduction
  2023/1/1
• Towards Modeling and Influencing the Dynamics of Human Learning
  2023/1/1
• Prim-LAfD: A Framework to Learn and Adapt Primitive-Based Skills from Demonstrations for Insertion Tasks
  2022/12/1
• Continuous Trajectory Optimization via B-splines for Multi-jointed Robotic Systems
  2022/12/1
• Outracing Human Racers with Model-based Planning and Control for Time-trial Racing
  2022/11/1
• Allowing Safe Contact in Robotic Goal-Reaching: Planning and Tracking in Operational and Null Spaces
  2022/11/1
• PaCo: Parameter-Compositional Multi-Task Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Zero-Shot Policy Transfer with Disentangled Task Representation of Meta-Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Time Will Tell: New Outlooks and A Baseline for Temporal Multi-View 3D Object Detection
  2022/10/1
• A Coarse-to-Fine Framework for Dual-Arm Manipulation of Deformable Linear Objects with Whole-Body Obstacle Avoidance
  2022/9/1
• Analyzing and Enhancing Closed-loop Stability in Reactive Simulation
  2022/8/1
• Efficient Game-Theoretic Planning with Prediction Heuristic for Socially-Compliant Autonomous Driving
  2022/7/1
• SST-Calib: Simultaneous Spatial-Temporal Parameter Calibration between LIDAR and Camera
  2022/7/1
• Hierarchical Planning Through Goal-Conditioned Offline Reinforcement Learning
  2022/5/1
• Autonomous Vehicle Parking in Dynamic Environments: An Integrated System with Prediction and Motion Planning
  2022/4/1
• Interventional Behavior Prediction: Avoiding Overly Confident Anticipation in Interactive Prediction
  2022/4/1
• Long-Horizon Motion Planning via Sampling and Segmented Trajectory Optimization
  2022/4/1
• Robust Task Planning for Assembly Lines with Human-Robot Collaboration
  2022/4/1
• Learning to Synthesize Volumetric Meshes from Vision-based Tactile Imprints
  2022/3/1
• DetMatch: Two Teachers are Better Than One for Joint 2D and 3D Semi-Supervised Object Detection
  2022/3/1
• Domain Knowledge Driven Pseudo Labels for Interpretable Goal-Conditioned Interactive Trajectory Prediction
  2022/3/1
• Offline-Online Learning of Deformation Model for Cable Manipulation with Graph Neural Networks
  2022/3/1
• Important Object Identification with Semi-Supervised Learning for Autonomous Driving
  2022/3/1
• Transferable and Adaptable Driving Behavior Prediction
  2022/2/1
• Velocity Obstacle Based Risk-Bounded Motion Planning for Stochastic Multi-Agent Systems
  2022/2/1
• Learning Differentiable Safety-Critical Control using Control Barrier Functions for Generalization to Novel Environments
  2022/1/1
• Causal-based Time Series Domain Generalization for Vehicle Intention Prediction
  2021/12/1
• Hierarchical Adaptable and Transferable Networks (HATN) for Driving Behavior Prediction
  2021/11/1
• Safe Online Gain Optimization for Variable Impedance Control
  2021/11/1
• Trajectory Splitting: A Distributed Formulation for Collision Avoiding Trajectory Optimization
  2021/11/1
• Dealing with the Unknown: Pessimistic Offline Reinforcement Learning
  2021/11/1
• Learning Insertion Primitives with Discrete-Continuous Hybrid Action Space for Robotic Assembly Tasks
  2021/10/1
• Learn to Grasp with Less Supervision: A Data-Efficient Maximum Likelihood Grasp Sampling Loss
  2021/10/1
• Safety Assurances for Human-Robot Interaction via Confidence-aware Game-theoretic Human Models
  2021/9/1
• Grouptron: Dynamic Multi-Scale Graph Convolutional Networks for Group-Aware Dense Crowd Trajectory Forecasting
  2021/9/1
• Anytime Game-Theoretic Planning with Active Reasoning About Humans' Latent States for Human-Centered Robots
  2021/9/1
• Cross Domain Robot Imitation with Invariant Representation
  2021/9/1
• Iterative Imitation Policy Improvement for Interactive Autonomous Driving
  2021/9/1
• RAIN: Reinforced Hybrid Attention Inference Network for Motion Forecasting
  2021/8/1
• Constrained Iterative LQG for Real-Time Chance-Constrained Gaussian Belief Space Planning
  2021/8/1
• Automatic Construction of Lane-level HD Maps for Urban Scenes
  2021/7/1
• Spectral Temporal Graph Neural Network for Trajectory Prediction
  2021/6/1
• Negotiation-Aware Reachability-Based Safety Verification for AutonomousDriving in Interactive Scenarios
  2021/6/1
• Image2Point: 3D Point-Cloud Understanding with 2D Image Pretrained Models
  2021/6/1
• Trajectory Optimization for Manipulation of Deformable Objects: Assembly of Belt Drive Units
  2021/6/1
• Development of Soft Tactile Sensor for Force Measurement and Position Detection
  2021/5/1
• Learning Human Rewards by Inferring Their Latent Intelligence Levels in Multi-Agent Games: A Theory-of-Mind Approach with Application to Driving Data
  2021/3/1
• A Simple and Efficient Multi-task Network for 3D Object Detection and Road Understanding
  2021/3/1
• Diverse Critical Interaction Generation for Planning and Planner Evaluation
  2021/3/1
• You Only Group Once: Efficient Point-Cloud Processing with Token Representation and Relation Inference Module
  2021/3/1
• 6-DoF Contrastive Grasp Proposal Network
  2021/3/1
• Grounded Relational Inference: Domain Knowledge Driven Explainable Autonomous Driving
  2021/2/1
• Learning Variable Impedance Control via Inverse Reinforcement Learning for Force-Related Tasks
  2021/2/1
• Precise Motion Control of Wafer Stages via Adaptive Neural Network and Fractional-Order Super-Twisting Algorithm
  2021/2/1
• Spatio-Temporal Graph Dual-Attention Network for Multi-Agent Prediction and Tracking
  2021/2/1
• Feedback-based Digital Higher-order Terminal Sliding Mode for 6-DOF Industrial Manipulators
  2021/2/1
• Practical Fractional-Order Variable-Gain Super-Twisting Control with Application to Wafer Stages of Photolithography Systems
  2021/2/1
• Interaction-Aware Behavior Planning for Autonomous Vehicles Validated with Real Traffic Data
  2021/1/1
• A Safe Hierarchical Planning Framework for Complex Driving Scenarios based on Reinforcement Learning
  2021/1/1
• Contact Pose Identification for Peg-in-Hole Assembly under Uncertainties
  2021/1/1
• Labels Are Not Perfect: Inferring Spatial Uncertainty in Object Detection
  2020/12/1
• Prediction-Based Reachability for Collision Avoidance in Autonomous Driving
  2020/11/1
• COCOI: Contact-aware Online Context Inference for Generalizable Non-planar Pushing
  2020/11/1
• Alternating Direction Method of Multipliers for Constrained Iterative LQR in Autonomous Driving
  2020/11/1
• Learning Dense Rewards for Contact-Rich Manipulation Tasks
  2020/11/1
• IDE-Net: Interactive Driving Event and Pattern Extraction from Human Data
  2020/11/1
• Socially-Compatible Behavior Design of Autonomous Vehicles with Verification on Real Human Data
  2020/10/1
• Expressing Diverse Human Driving Behavior with Probabilistic Rewards and Online Inference
  2020/8/1
• Data-Driven Multi-Objective Controller Optimization for a Magnetically-Levitated Nanopositioning System
  2020/7/1
• Efficient Sampling-Based Maximum Entropy Inverse Reinforcement Learning with Application to Autonomous Driving
  2020/6/1
• Towards Better Performance and More Explainable Uncertainty for 3D Object Detection of Autonomous Vehicles
  2020/6/1
• Guided Policy Search Model-based Reinforcement Learning for Urban Autonomous Driving
  2020/5/1
• Cascade Attribute Network: Decomposing Reinforcement Learning Control Policies using Hierarchical Neural Networks
  2020/5/1
• Scenario-Transferable Semantic Graph Reasoning for Interaction-Aware Probabilistic Prediction
  2020/4/1
• EvolveGraph: Multi-Agent Trajectory Prediction with Dynamic Relational Reasoning
  2020/3/1
• Inferring Spatial Uncertainty in Object Detection
  2020/3/1
• Social-WaGDAT: Interaction-aware Trajectory Prediction via Wasserstein Graph Double-Attention Network
  2020/2/1
• Experimental Evaluation of Human Motion Prediction: Toward Safe and Efficient Human Robot Collaboration
  2020/1/1
• Interpretable End-to-end Urban Autonomous Driving with Latent Deep Reinforcement Learning
  2020/1/1
• UrbanLoco: A Full Sensor Suite Dataset for Mapping and Localization in Urban Scenes
  2019/12/1
• Robust Feature-Based Point Registration Using Directional Mixture Model
  2019/12/1
• Online Learning in Planar Pushing with Combined Prediction Model
  2019/10/1
• INTERACTION Dataset: An INTERnational, Adversarial and Cooperative moTION Dataset in Interactive Driving Scenarios with Semantic Maps
  2019/10/1
• Multiple criteria decision-making for lane-change model
  2019/10/1
• Generic Tracking and Probabilistic Prediction Framework and Its Application in Autonomous Driving
  2019/8/1
• Generic Prediction Architecture Considering both Rational and Irrational Driving Behaviors
  2019/7/1
• Interpretable Modelling of Driving Behaviors in Interactive Driving Scenarios based on Cumulative Prospect Theory
  2019/7/1
• Coordination and Trajectory Prediction for Vehicle Interactions via Bayesian Generative Modeling
  2019/5/1
• Conditional Generative Neural System for Probabilistic Trajectory Prediction
  2019/5/1
• Behavior Planning of Autonomous Cars with Social Perception
  2019/5/1
• Optimization Model for Planning Precision Grasps with Multi-Fingered Hands
  2019/4/1
• Interaction-aware Multi-agent Tracking and Probabilistic Behavior Prediction via Adversarial Learning
  2019/4/1
• Model-free Deep Reinforcement Learning for Urban Autonomous Driving
  2019/4/1
• Interaction-aware Decision Making with Adaptive Strategies under Merging Scenarios
  2019/4/1
• Towards Better Human Robot Collaboration with Robust Plan Recognition and Trajectory Prediction
  2019/3/1
• Deep Imitation Learning for Autonomous Driving in Generic Urban Scenarios with Enhanced Safety
  2019/3/1
• Efficient Grasp Planning and Execution with Multi-Fingered Hands by Surface Fitting
  2019/2/1
• Nonparametric Inverse Dynamic Models for Multimodal Interactive Robots
  2019/1/1
• Zero-shot Deep Reinforcement Learning Driving Policy Transfer for Autonomous Vehicles based on Robust Control
  2018/12/1
• Efficient Trajectory Optimization for Robot Motion Planning
  2018/10/1
• Learn the Manipulation of Deformable Objects Using Tangent Space Point Set Registration
  2018/10/1
• Human Motion Prediction using Semi-adaptable Neural Networks
  2018/10/1
• A Framework for Probabilistic Generic Traffic Scene Prediction
  2018/10/1
• Probabilistic Prediction of Interactive Driving Behavior via Hierarchical Inverse Reinforcement Learning
  2018/9/1
• Towards a Fatality-Aware Benchmark of Probabilistic Reaction Prediction in Highly Interactive Driving Scenarios
  2018/9/1
• SERoCS: Safe and Efficient Robot Collaborative Systems for Next Generation Intelligent Industrial Co-Robots
  2018/9/1
• Generic Vehicle Tracking Framework Capable of Handling Occlusions Based on Modified Mixture Particle Filter
  2018/9/1
• A Learning Framework for Robust Bin Picking by Customized Grippers
  2018/9/1
• A Learning Framework for High Precision Industrial Assembly
  2018/9/1
• Courteous Autonomous Cars
  2018/8/1
• Robot Safe Interaction System for Intelligent Industrial Co-Robots
  2018/8/1
• Real-Time Grasp Planning for Multi-Fingered Hands by Finger Splitting
  2018/4/1
• Grasp Planning for Customized Grippers by Iterative Surface Fitting
  2018/3/1
• Real-Time Robust Finger Gaits Planning under Object Shape and Dynamics Uncertainties
  2017/10/1
• The Convex Feasible Set Algorithm for Real Time Optimization in Motion Planning
  2017/9/1